roboforum.ru

Всем добрового времени суток.
Есть желание сделать робот пылесос.
Хотелось бы услышать ваши предложения и идеи.
Я думаю что нужно сделать так:
При первом запуске робота в комнате берется пульт р/у в руки и проводится роботом по всей комнате.
робот по енкодерам на колесах запоминает пройденный путь и в последствии сможет сделать это сам.
такой вот принцып работы...
насчет железа:
1 мотор для движения самого робота
1 мотор для вращения щеток сметающих пыль в зону вдува/поднимающих ворсинки ковра.
1 мотор пылесо сообсно.
МК,Драйвера двигателей,Акк,Ик датчики для объезжания случайных препятствий.

Советы:
1)Делай его круглым, чтоб ничего не торчало по сторонам.
2)Шасси такое чтоб мог развернуться на месте (для этого и круглый)
3)К датчикам добавь хотя-бы один дальномер.
4)А слабо чтоб сам на зарядку возвращался?  :wink:

этого хватит ?  а рулить ?

а если предметы передвинут ?  

Может попробовать алгоритм случайного блуждания + бампер-датчик
http://projects.roboclub.ru/index.shtml?attempt

Серьезный аккумулятор нужен.

Мой когда-то возвращался... Делал по-классике, ИК-маячок на зарядке.

Фирменные робопылесосы просто хаотически движутся по комнате, к зарядке и контейнеру для сброса пили возвращаются по маяку. Но это не главное, главное что они на много тише обычных пылесосов, не знаю как другие, а я буду чувствовать себя не очень комфортно если каждый день по 4 часа к ряду в доме будет что то очень сильно гудеть.

у кого есть готовые реализации?(не комерческие)
хотелось бы услышать ваше мнение про алгоритм: каким он должен быть?

У меня он просто ходил вперед-назад со смешением в бок. Если дальномером находил какие-нить дальние углы - пролезал в них, а потом возвращался на траекторию.

а что насчет всасывающего механизма?
какой мотор нужен?

А черт его знает, я брал готовый автомобильный пылесос, он как раз от 12 вольт работает.  :wink:

какой аккумулятор был на сколько хватало?
и как вообще с качеством уборки?

Вот тут http://robotika.cz/robots/en пара вакуум клианеров.

Мне бы тоже хотелось услышать про алгоритм, ибо хаотичное движение не гарантирует 100%-го пребывания во всех точках территории...
По поводу ориентирования на местности написано много, но всё так сложно - что страшно браться даже...
А если такой вариант: енкодеры на колёсах (два ведущих, одно пассивное), карта (в "голове") ввиде типа (к примеру) 10 вперёд, разворот, 1 вправо, 2 назад, 2 влево, 15 вперёд и т.д., а для сверки (или обнуления) очередного маневра существуют границы обозначенной территории;
при переезде на другую территорию "голова" включает другую карту местности.....
Конечно, в таком варианте "робот" будет постоянно убирать одну и ту же квартиру, да ещё чтоб всё стояло на своих местах (и не иначе), однако, тут (ИМХО) хоть какой-то реальный вариант просматривается, а то прямо тупик с ентим ориентированием
___________
С уважением
Vovan

вован, а карту ты где возьмешь

2 лебаон: там же где и самогО робота-пылесоса
___________
С уважением
Vovan