roboforum.ru

Здравствуйте. Делаю дипломный проект. Подскажите, пожалуйста, при помощи чего можно задать рабочую зону роботу и место бункера заготовок? Хотелось бы вот что: 5 маяков в виде переносных легких устройств, 4 обозначают границы рабочей зоны, где собирать детали, и пятый обозначает бункер- место, куда ссыпать детали. Наверняка есть такие готовые решения, но я их найти пока не смог. Помогите ссылкой.

пылесос руумба с маяками.
маяк - башенка которая светит инфракрасным лучём
на роботе датчик, когда датчик пересекает луч - срабатывает, робот разворачивается.
в лучах закодировано послание для робота с номером маяка.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Это немного не то. Мне нужно, чтобы моя система могла покидать красную зону (см. картинку сверху), но всегда знала, где эта зона находится, чтобы туда возвращаться и продолжать отрабатывать свою схему движения.

Помогите ссылкой на такое устройство.

может лидар и SLAM поможкт?

Вряд ли.

эт почему же?

"может лидар и SLAM поможкт?", "эт почему же?"
Вы представляете, сколько это стоит и на сколько это сложно? Вы предлагаете применять Лидар на металлобазе?

Нужны, наверное, какие-нибудь электромагнитные устройства, которые бы генерировали поле в красной зоне...

Не принимайте советы в штыки.
Конечно я представляю, он у меня есть. Лидар $1065, компьютер типа NUC+память+ssd=$500
Итого $1565... 60тр. Лидар дает картинку типа вот как здесь
post288192.html#p288192
На картинке можно видеть очертания предметов, например столбиков (маяки).
Ничего сложного, даже в моем роботе пылесосе есть лидар и
что-то он ни разу не заблудился в квартире.
Если зона небольшая, но можно повесить камеру сверху и глядеть на робота сверху.
На роботе будет метка, а зону/стены можно сделать виртуальными (рисовать на картинке)
и тогда он будет ездить под управлением компьютера ( post307345.html#p307345 )
Замечание про металлобазу не понял, лидар это источник лазерного излучения малой мощности в ИК диапазоне,
очень хорошо отражается от любых непрозрачных предметов и дает до них расстояние.

Вот уже и задача конкретизируется, деталями обрастает. Значит - размеры площадки не какие-то виртуальные а вполне конкретные. Возможно - надо использовать несколько камер?

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Думаю, что это не относится к "готовым решениям", там надо еще что-то самому сделать.
По идее всю площадь можно покрыть камерами и передвигать робота в нужную точку.
Если он выезжает за пределы видимости одной камеры, то передать его отслеживание соседней
(ну как диспетчеры самолеты передают).
У меня можно кликнуть на точку на картинке и робот приедет туда. Можно нарисовать "виртуальный путь"
и он будет по нему кататься (это и показано на видео).

Уважаемый AndreiSk, мне очень жаль, что показался грубым! Приношу свои извинения! Никак этого не хотел! Мне очень лестно, что незнакомый мне человек пытается помочь мне с моей проблемой!
Раз с бухты-барахты не получилось найти решение, с вашего позволения, конкретизирую свою задачу. Грубо говоря,я хотел спроектировать магнит, как на свалке, который бы можно было сравнительно быстро повесить на крюк кран-балки, подключить его к СУ кран-балки, и он бы сам автоматически собирал металлические детали с зоны, обозначенной маяками. По-этому не хотелось бы применять никаких стационарных камер, датчиков. Но, видимо, при таких задачах без устройств типа лидара никуда. В этом случае становится вопрос целесообразности изделия (стоимость, сложность).
Рабочая зона предположительно должна бы ограничиваться рабочей зоной каждой конкретной кран-балки (в разумных приделах).

Хм. Ну - так собственно тогда все проще. Делим задачу на два куска:
Первый - знать собственные координаты рабочего органа. Так как у кран-балки конструкция жесткая - то можно использовать либо энкодеры на приводных механизмах либо поставить дальномеры лазерные, всяко дешевле лидара, по осям. Направив их на неподвижные элементы.
Второй - знать где металл. тут да, либо камера либо лидар. Либо тот же дальномер, направленный вниз от рабочего органа. Зная текущую высоту органа (если площадка ровная) - то что выше уровня площадки и есть металл. Но придется "сканировать" площадку. И в том случае, если установить на рабочий орган катушку металлоискателя - тоже..

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Да, наверное, придется устанавливать дальномеры.

http://marvelmind.com/index_ru.html
Навигация в помещении для роботов и людей (±2см)