roboforum.ru

Здравствуйте. Делаю дипломный проект. Подскажите, пожалуйста, при помощи чего можно задать рабочую зону роботу и место бункера заготовок? Хотелось бы вот что: 5 маяков в виде переносных легких устройств, 4 обозначают границы рабочей зоны, где собирать детали, и пятый обозначает бункер- место, куда ссыпать детали. Наверняка есть такие готовые решения, но я их найти пока не смог. Помогите ссылкой.

пылесос руумба с маяками.
маяк - башенка которая светит инфракрасным лучём
на роботе датчик, когда датчик пересекает луч - срабатывает, робот разворачивается.
в лучах закодировано послание для робота с номером маяка.

Это немного не то. Мне нужно, чтобы моя система могла покидать красную зону (см. картинку сверху), но всегда знала, где эта зона находится, чтобы туда возвращаться и продолжать отрабатывать свою схему движения.

Помогите ссылкой на такое устройство.

может лидар и SLAM поможкт?

Вряд ли.

эт почему же?

"может лидар и SLAM поможкт?", "эт почему же?"
Вы представляете, сколько это стоит и на сколько это сложно? Вы предлагаете применять Лидар на металлобазе?

Нужны, наверное, какие-нибудь электромагнитные устройства, которые бы генерировали поле в красной зоне...

Не принимайте советы в штыки.
Конечно я представляю, он у меня есть. Лидар $1065, компьютер типа NUC+память+ssd=$500
Итого $1565... 60тр. Лидар дает картинку типа вот как здесь
post288192.html#p288192
На картинке можно видеть очертания предметов, например столбиков (маяки).
Ничего сложного, даже в моем роботе пылесосе есть лидар и
что-то он ни разу не заблудился в квартире.
Если зона небольшая, но можно повесить камеру сверху и глядеть на робота сверху.
На роботе будет метка, а зону/стены можно сделать виртуальными (рисовать на картинке)
и тогда он будет ездить под управлением компьютера ( post307345.html#p307345 )
Замечание про металлобазу не понял, лидар это источник лазерного излучения малой мощности в ИК диапазоне,
очень хорошо отражается от любых непрозрачных предметов и дает до них расстояние.

Вот уже и задача конкретизируется, деталями обрастает. Значит - размеры площадки не какие-то виртуальные а вполне конкретные. Возможно - надо использовать несколько камер?

Думаю, что это не относится к "готовым решениям", там надо еще что-то самому сделать.
По идее всю площадь можно покрыть камерами и передвигать робота в нужную точку.
Если он выезжает за пределы видимости одной камеры, то передать его отслеживание соседней
(ну как диспетчеры самолеты передают).
У меня можно кликнуть на точку на картинке и робот приедет туда. Можно нарисовать "виртуальный путь"
и он будет по нему кататься (это и показано на видео).

Уважаемый AndreiSk, мне очень жаль, что показался грубым! Приношу свои извинения! Никак этого не хотел! Мне очень лестно, что незнакомый мне человек пытается помочь мне с моей проблемой!
Раз с бухты-барахты не получилось найти решение, с вашего позволения, конкретизирую свою задачу. Грубо говоря,я хотел спроектировать магнит, как на свалке, который бы можно было сравнительно быстро повесить на крюк кран-балки, подключить его к СУ кран-балки, и он бы сам автоматически собирал металлические детали с зоны, обозначенной маяками. По-этому не хотелось бы применять никаких стационарных камер, датчиков. Но, видимо, при таких задачах без устройств типа лидара никуда. В этом случае становится вопрос целесообразности изделия (стоимость, сложность).
Рабочая зона предположительно должна бы ограничиваться рабочей зоной каждой конкретной кран-балки (в разумных приделах).

Хм. Ну - так собственно тогда все проще. Делим задачу на два куска:
Первый - знать собственные координаты рабочего органа. Так как у кран-балки конструкция жесткая - то можно использовать либо энкодеры на приводных механизмах либо поставить дальномеры лазерные, всяко дешевле лидара, по осям. Направив их на неподвижные элементы.
Второй - знать где металл. тут да, либо камера либо лидар. Либо тот же дальномер, направленный вниз от рабочего органа. Зная текущую высоту органа (если площадка ровная) - то что выше уровня площадки и есть металл. Но придется "сканировать" площадку. И в том случае, если установить на рабочий орган катушку металлоискателя - тоже..

Да, наверное, придется устанавливать дальномеры.

akiomorita писал(а):Здравствуйте. Делаю дипломный проект. Подскажите, пожалуйста, при помощи чего можно задать рабочую зону роботу и место бункера заготовок? Хотелось бы вот что: 5 маяков в виде переносных легких устройств, 4 обозначают границы рабочей зоны, где собирать детали, и пятый обозначает бункер- место, куда ссыпать детали. Наверняка есть такие готовые решения, но я их найти пока не смог. Помогите ссылкой.

http://marvelmind.com/index_ru.html
Навигация в помещении для роботов и людей (±2см)