roboforum.ru

Лично у меня двойственное чувство возникает при просмотре: с одной стороны прикольно , а с другой, начиная рассматривать, что за детали применены - грустно как-то - ну что это, типо министатуи из хлама и не только, но они мёртвые ...
По мне дык робо-арт от ukrnano намного интересней, радостнее и, наконец, живее!

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Спасибо за комплимент!

Балансирующий робот, сделанный без использования Arduino, других готовых модулей, а также готовых библиотек и программ к ним.
...все самописное и самопаянное8))..

Робот выдает телеметрию(показания датчиков, суммарный угол отклонения) на ПК посредством BlueTooth.....

....конфигурируется робот с компьютера (устанавливаются калибровочные коэффициенты)

в планах есть дописать управление по BlueTooth, но не знаю как получиться со временем...

В роботе использовано:
1. Микроконтроллер PIC 18F2550
2. Гироскоп LPR530AL (использовал 1 вектор)
3. Акселерометр ADXL335 (использовал 1 вектор)
4. LCD от старой nokia 7210
5. Аккумы от ноутбука
6. Колеса сделаны из сложенных стопкой CD (8см)...
7. Два двигателя, с передаточным числом 1:120, (как оказалось, слишком большое, желательно меньше!)..

...датчики распаял по колхозному, но работают нормально.





Добавлено спустя 25 секунд:

Понравилось!
А сам "вставать" не умеет? очевидно, в т.ч. и из-за редукторов?
уважуха!

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

нее, вставать он не умеет, физика не позволит...

Идея по созданию балансирующего робота очень интересна, но если у такого устройства сместить центр тяжести ниже оси колес, то ничего выдумывать не придется, ни аккумуляторов, ни контроллеров, ничего, он просто сам будет стоять, по законам физики.

))...это ДА!))...также, можно добавить еще одно колесо)).....эта идея конечно же не нова, но уж очень хотелось сделать мини-сигвей))

физика (если наука-физика имеется ввиду) - позволяет, она (физика), например, байки на заднее колесо ставит
Другое дело - возможности данной конструкции...
Так наверное?

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

...да, дело в данной конструкции, а также всех конструкций подобного типа....потому как, чтобы поднять подобного робота его центр масс должен быть выше точки опрокидывания(в данном случае ось колес), в вертикальном положении все хорошо(чем выше робот тем легче балансировать), но в лежачем робот не сможет встать даже при условии абсолютного сцепления колес с поверхностью и бесконечно мощных моторов, он наоборот будет "зарываться"...
....также и байк, стает "на козу" только если поднять центр масс, обычно для этого байкер привстает и тянет переднее колесо вверх, помогая вектором ускорения(газуя)...

Какой симпотный ведроид! За эстетику (в остальном не понимаю ни шиша, но заочно тащусь) жму лапу

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

Но у сигвея то как раз и смещен центр масс ниже оси колес, иначе он бы просто упал если его выключить, а он стоит!!! А вот все возможные датчики и гироскопы нужны для движения, т.е. когда человек-наездник наклоняет сигвей, электроника передает управляющие воздействия на двигатели пытаясь выровнять устройство. Именно по этому чем сильнее наездник наклоняет сигвей тем быстрее тот движется стремясь выровнять равновесие. Как только устройство возвращается в вертикальное положение никакой больше балансировки не происходит, сигвей просто стоит под влиянием силы тяжести.
Как то так.

что такое "сигвей электроника"?
Человеки, тыкайте уже в знаки препинания, Зевсом заклинаю!

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

http://ru.wikipedia.org/wiki/%D1%E5%E3%E2%E5%E9

Добавлено спустя 9 минут 56 секунд:


Но у сигвея ничего нет ниже оси колес что могло бы скомпенсировать вес человека и остальной массы сигвея(выше оси), по идее, там должен был бы висеть свинцовый блок килограмм на 100... В выключенном состоянии сигвей стоит на подставке, как мопед...во включенном состоянии, даже без человека, сигвей будет стоять вертикально....
..в остальном, насчет движения, все правильно...

Сигвей компенсирует не вес человека, а только свой вес, когда на нем не стоит наездник. У сигвея даже датчики наличия человека имеются. Поэтому, когда на нем стоит человек устройство балансирует, но стоит только сойти, сигвей замирает.

может и так

..не буду спорить, я сигвей не разбирал, и не проектировал))...