roboforum.ru

Массажер на основе манипулятора. На схеме представлено, как я это вижу. Первоначальная версия.
Человек ложится на ровную поверхность, над ним закрепляется манипулятор, который и делает массаж спины.


Сам манипулятор управляется программно по wi-fi. На захваты (или вместо них) можно нацепить валики , которые будут кататься по спине.
Вопрос к знатокам, насколько эта идея реализуема?
Поискал продажу манипуляторов, их размеры в пределах 25-25 см. Размер спины где то 80 см. Т.е. из центральной точки не получится дотянуться до каждой точки. Как вариант решения, добавить ещё один для покрытия всей спины.

Может кто-то покритиковать данную идею, а то сам я программист и в роботехнике разбираюсь слабо вообще не разбираюсь.

Также принимаю советы по манипулятору. Желательно, чтобы можно было определить факт того, что манипулятор уперся в преграду (спину), чтобы он мог подстраиваться под высоту нахождения спины для наибольшей эффективности.

Массаж дело не простое. Не даром хорошие массажисты ценяться на вес золота. Каждая спина весьма индивидуальна. И робот должен уметь прощупывать ее особенности. А то и навредить можно.
Если речь идет о просто прикладывании к спине вибрирующего наконечника, то тогда, вероятно, можно. Но массажное кресло для таких целей всяко лучше.
А, до настоящего массажа роботы еще не скоро дорастут.

Само собой не предполагается оснащать робота мощностью, способной повредить спину.
Ему достаточно просто водить массажером по спине. Подумав, от манипулятора отказался. Слишком он мало может поднять. Массажер в него не засунешь.

Ещё подумав, остановился на таком варианте:
При таком подходе грузоподъемность будет больше. Да и управление попроще. Платформа A будет перемещаться по оси X, платформа B по оси Y. Ещё нужно подумать, как перемещаться по оси Z. Плюс (пока в раздумьях) вращение вокруг оси Z.
Платформа A будет иметь два независимых ведущих колеса, так что сможет поворачивать платформу. Платформу B можно двигать одним двигателем.
Итого 2 двигателя на A, 1 на B, 1 на перемещение по оси Z, 1 на вращение по оси Z (сервопривод).
Итого 4 двигателя + 1 сервопривод.

Пока основная проблема - это датчики обратной связи. Т.е. робот должен понимать, где находится спина. Какие тут датчики можно использовать?
Как программисту, мне приходит в голову использовать камеру. т.е. делать фото и его анализировать. Но так я смогу (если смогу ) понять "где спина" только по осям X и Y. А нужно ещё высоту спины знать, причем как можно точнее.

kinect

а какой массаж он умеет делать?))

Массаж это уже не модно.
Лучше чтобы роборука пиявки на тело насаживала. Потом после процедуры собирала их.

буэ)))) терпеть их не могу

robovan писал(а):а какой массаж он умеет делать?))

Пока ещё никакого, так как это ещё даже не проект, а Идея.

Народ, лучше что-то по теме пишите, а стебитесь в соответствующем разделе.

vlzman писал(а):это ещё даже не проект, а Идея.

ИМХО плохая идея Вдумайтесь Сами в термин "медицинское оборудование" и во всё что связано с этим понятием. Предлагаю ТС выступить с подобной темой на форумах медиков, массажистов, физиологов или им подобных - догадываетесь о результате?
Scorpio: +1!
ЗЫ: эскиз внушает уважение... особенно "Тело для массажа"
ЗЫЫ: призыв к порядку конечно похвально, однако в данном случае явно видно что "в шутке есть доля правды" (НМ)

а по-моему, вполне интересная идея
см. роботы-массажисты

применению машин нет границ
это как "правило 34".

Мне конечно жалко разочаровывать топикстартера, НО!
Но всё уже придумано. Попробуйте поискать "массажная кровать"
По сути это тоже самое, только не сверху а с низу .
Честно скажу, если те массаж делает симпатявая такая массажисточка - это действо возбуждающее, но обычно бесполезное. По опыту могу сказать что тётки только кожу стирают. Мужики делают само то, так тя разомнут что сразу человеком себя чувствуешь. Но он покрайней мере чувствует где нужно посильнее продавить где поменьше. А робот как будет ориентироваться?
Так что кровать оно само-то для массажа без массажиста, да ещё если с инфракрасным подогревом.

Vovan писал(а):ИМХО плохая идея Вдумайтесь Сами в термин "медицинское оборудование" и во всё что связано с этим понятием. Предлагаю ТС выступить с подобной темой на форумах медиков, массажистов, физиологов или им подобных - догадываетесь о результате?

Вообще не планируется какое-то медицинское использование. А "чисто" для своего удовольствия.

Vovan писал(а):ЗЫ: эскиз внушает уважение... особенно "Тело для массажа"

Есть идея сделать эскиз в 3D моделлере. Чтобы самому понятнее было.

noonv писал(а):а по-моему, вполне интересная идея
см. роботы-массажисты

Вот что-то типа этого, только там одну голову, а тут всю спину. Или ноги, к примеру. Машинка, ИМХО, не очень удобно, т.к. спина не настолько ровная. Но, как минимум, мой робот сможет полностью её заменить (если конечно дойдет до реализации )

Alex080969 писал(а):Мне конечно жалко разочаровывать топикстартера, НО!
Но всё уже придумано. Попробуйте поискать "массажная кровать"

Цены начинаются от 40 тысяч рублей. Слишком кусачая цена + эту кровать нужно куда-то ставить. Подразумевается домашнее использование агрегата, а дома выделить место под такую бандуру вряд ли получится.

Alex080969 писал(а):А робот как будет ориентироваться?

В качестве насадки планируется использовать вибромассажер либо покупной с креплением его на "лапе", либо самоделку, смонтированную на той же лапе.
Я вот как раз и писал про датчики для определения спины. Планируется использовать в качестве управлялки Виртурилку. Т.е. всё что нужно (как я понимаю), это подсоединить к ней управляющие двигатели + датчики для определения где находится тело "для массажа". К сожалению у меня нет опыта роботехники вообще и работы с датчиками в частности, поэтому не очень ясно, какие из можно использовать для определения местоположения этого тела.
А дальше уже идет чисто программирование.

Тема на форуме как создана, чтобы получить техническую консультацию. Т.е., к примеру, какие датчики можно использовать для определения параметров тела в пространстве? Учитывая специфику, нужно. чтобы точность была не более 5 мм, я так думаю.

vlzman писал(а):Цены начинаются от 40 тысяч рублей. Слишком кусачая цена + эту кровать нужно куда-то ставить. Подразумевается домашнее использование агрегата, а дома выделить место под такую бандуру вряд ли получится.

Я не имел ввиду покупать - я имел ввиду конструктив.
В основном как я понял там ролики(в кроватях) которые могут подниматься и опускаться при этом могут перемещатся по некоим заданным траекториям. в дешёвых накидках на креслв используются вибраторы.
ну например идея такая - койка - лежанка состоит из ячеек в каждой выдвигающийся стержень(впринципе можно и вибрацию какнить заделать) Управляя этими стержнями можно организовывать движение волн любой амплитуды и направленности.
Наверное сумбурно получилось.

Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:

vlzman писал(а):В качестве насадки планируется использовать вибромассажер либо покупной с креплением его на "лапе", либо самоделку, смонтированную на той же лапе.

))))) наверное проще жену заставить ))))

Я вот ребятёнков прошу по спине побегать - и мне приятно и им весело))

Alex080969 писал(а):Я не имел ввиду покупать - я имел ввиду конструктив.
В основном как я понял там ролики(в кроватях) которые могут подниматься и опускаться при этом могут перемещатся по некоим заданным траекториям. в дешёвых накидках на креслв используются вибраторы.
ну например идея такая - койка - лежанка состоит из ячеек в каждой выдвигающийся стержень(впринципе можно и вибрацию какнить заделать) Управляя этими стержнями можно организовывать движение волн любой амплитуды и направленности.
Наверное сумбурно получилось.

Достаточно посмотреть такую кровать, чтобы стало понятно о чем речь. Конструктивно-то понятно. Но вот реализация тоже будет достаточно дорогой. Это же нужно на каждый стержень отдельный сервопривод вешать. Ну, или в более простом варианте, на одну линию стержней. Но всё-равно стержней достаточно много. Да и усилие на выдвижение стержня должно быть ого-го. т.е. сервопривод должен быть весьма мощным. Масса тела ведь не сравниться с массой массажера. Т.е. расположение сверху позволяет взять менее мощные двигатели.
Да и минусы габаритов остаются. Кровать то большая. Мне жена и так уже сказала, что нужно этого робота сделать так, чтобы он мог стоять в виде журнального столика, так как 1.0x0.5 м - это "слишком много и фиг знает где его хранить" .

Дети по спине бегают, но продолжительность не та.

p.s.Хотя, подумал немного. Стержню не обязательно поднимать тело. достаточно в него просто "тыкать" с усилием . Также не обязательно делать в виде кровати, можно в виде платформы 0.6x0.8 м (по размеру спины). Но тогда при использовании нужно что то подкладывать снизу и сверху, чтобы не выгибаться дугой. Ну и количество требуемых сервоприводов остается узким местом.