на работе сегодня навеяло...
итак, идея такова:
небольшой мотор с червяком крутит шестерню подходящего диаметра.
к шестерни крепятся две ноги, с обоих сторон, в противофазе. веслоходный принцип крепления ноги к шестерни и соответственно шарниров для ног. все это в подходящий корпус (круглый, овальный, на какой фантазии хватит).
у нас получился один сегмент.
делаем еще н-ное количество сегментов.
соединяем их в цепочку, со степенью свободы по горизонтали.
а как рулить? - пропускаем через все сегменты по две нити(тросик, струна), по обе стороны, справа и слева.
нити в последнем сегменте соединены с пружинами, каждой нити своя пружина(чтоб натяжение было прим.одинаковым).
когда нити натянуты, сороконожка будет двигаться прямо, немного извиваясь под действием пружин.
далее. к тем же пружинам, крепим еще по нити, для псевдомышцы, которые установлены в предпоследних сегментах.
когда псевдомышца включена, то пружину натянет, а та в свою очередь ослабит нить проходящую через сегменты. в итоге вся конструкция изогнется и тем самым будет поворачивать.
если вместо ног в сегментах установим ролики, то получится гусеница
