roboforum.ru

За долгое время просмотрел здесь много проектов, но не могу вспомнить что бы в гексоподах (и пр. ходячих) ктото использовал датчики давления для определения нагрузки на сустав для реализации обратной связи.
Собственно может ктото подскажет проекты с подобным конструктивом или варианты конструктивного решения?

Где то тут был пример самодельного датчика давления из кусочка резиновой части медицинской пипетки наполненной углем.

Теперь датчики давления в Па стали дешевы реально, можно поместить на конечность и окружить резиновым колпачком с каким либо гелем. Либо конечность сделать в виде поршенька под которым гель и датчик давления.

мм, нужно определять не давление на поверхность, а нагрузку на каждый сустав, как это происходит у биологических объектов - там проприорецепторы встроены в мышцы и сухожилия и соответсвенно дают инфу о степени нагрузки на мышцы и в целом на обслуживаемый ими сустав и конечность.

а можн ссыль на те дешевые датчики давления?

а наглядно разрисовать в каких частях лапы датчиков давления нужно и что это даст? а то вроде хватало расчёта нагрузок до постройки и замера потреблябляемого тока серв во время работы.

Angel71 писал(а):а наглядно разрисовать в каких частях лапы датчиков давления нужно

нужно определить нагрузку на рычаги всех серв (в идеале)

Angel71 писал(а):а то вроде хватало расчёта нагрузок до постройки и замера потреблябляемого тока серв во время работы.

ток это хорошо, но имхо не слишком точно... серва может быть остановлена а нагрузка на рычаге быть, и потом это можеть быть не серва, а актуатор

Angel71 писал(а):и что это даст?

обратную связь
а больше расскажу в проектах если выгорит, пока с датчиками определиться нужно

т.е. сначала создаёте тему с "помогите", а потом не особо вдаваясь в подробности "потом расскажу". какие нагрузки? нарисуйте модель и расчитайте нагрузки, накой датчики давления? бррррр

Angel71 писал(а):т.е. сначала создаёте тему с "помогите", а потом не особо вдаваясь в подробности "потом расскажу". какие нагрузки? нарисуйте модель и расчитайте нагрузки, накой датчики давления? бррррр

нет нет
первоначально я интересовался проектами с применением подобных датчиков, то что они есть в бигдоге и видимо асимо к сожалению ничего не говорит о их конструкции..
любительские же проекты вам видимо тоже не известны..

размеры и нагрузки? а оно зачем вам? вы кинитесь искать датчик под эту нагрузку? тогда вы меня не поняли..
датчик давления какой никакой в магазине робофорума есть, а вот как на рычаг сервы как его прицепить это вопрос.
мне нужен принцип и желательно в готовой любительской реализации без заморочек с токарно\фрезеровальным оборудованием, а принцип уже можно маштабировать для нужных нагрузов и размеров, что я и сам сделаю.

ЗЫ: размеры, если позволят размеры датчиков, классического гексопода на классических сервах, которых построено уже вагон

Чего то я не пойму, нарисовали бы вы куда их хотите поставить поточнее...
Серва то может и удерживать нагрузку без питания, тогда на кой черт он там? (будет мереть черт знает что)
Например я использую 2 датчика в хексе, контакт с поверхностью и датчик скольжения.
Причём оба довольно примитивные... и их с головой...

SkyZi писал(а):Чего то я не пойму, нарисовали бы вы куда их хотите поставить поточнее...

точнее зависит от конструкции датчиков
я вижу два пути либо на оси сервы, т.е. нужна какая-то муфта с датчиками давления, либо на тяге\рычаге от сервы, т.е. нужно колхозить сложную составную тягу.

SkyZi писал(а):Серва то может и удерживать нагрузку без питания, тогда на кой черт он там? (будет мереть черт знает что)

вот с этим "черт знает что" и будем работать..

SkyZi писал(а):Например я использую 2 датчика в хексе, контакт с поверхностью и датчик скольжения.
Причём оба довольно примитивные... и их с головой...

что за датчик скольжения?

Смысл от "черт знает чего"? о.О - будет как в анекдоте: - приборы!? - 56!,- Что 56!?, - А что приборы?!
Имхо вы бы еще ток на сервер мерили, самая гнилая затея... Столько косяков с таким походом видел, что даже мысли такие не допускал в своей модели.
Ну допустим преодолевание препятствия, ставим передние лапы на него, и пытаемся подтянуться, если проскальзывает то значит это не удастся сделать и скорее всего упадём обратно.
Такое же можно в захватных устройствах использовать, сжимать пока не перестанет проскальзывать объект.

ну здесь мне уже предложили померять ток.. согласен не айс.
смысл я уже озвучил - мне нужно получить обратную связь, а что я с ней буду делать уже вопрос десятый.
так что у вас за датчик скольжения?

хм. по простому объясните зачем нужно куда-то лепить датчики. и не надо про всякие андроиды и человека рассказывать. там во первых несколько вариантов за чем и где это всё + далеко не факт, что это вообще в хексе нужно. т.е. обоснуйте, чем эти ваши датчики давления непонятно где будут лучше измерения тока на сервах, информации с потенциометра в серве и гир/акселей/датчика давления/.. в "подошве".
SkyZi, как и измерение тока, всякие датчики давлени/скольжения можно легко записать в "гнилые затеи". и всё из-за того, что пару раз увидел кривую реализацию. пардон, это не объективно.

Ангел, вы чтото путаете, я здесь не кандидатскую защищаю или бизнес план, я не обязан вам обосновывать целесообразность чего либо или просить вашего заключения о целесообразности оного.
Есть задача, я ее описал, была бы другая задача был бы другой вопрос. То зачем она решается к текущей задаче прямого отношения не имеет.
А значит вам по прежнему нечего сказать по вопросу и Вы, прошу прощения, тупо троллите?

в лапах датчики давления применяют в "подошве" и различных местах сочленения актуатора или других частей лапы. гадать где именно вы надумали датчики прицепить совсем случайно имеет значение при выборе типа датчика как минимум по принципу работы. зачем вы хотите давление мерять... вообще есть куча различных проектов протезов и 2x, 3х, 4х,... ногих роботов аля

к которым таки проскакивала инфа по конструкции с описанием где какие сенсоры используются (и датчик давления кроме как в "подошве" таки очень редкое явление), почему эти, а не другие. но раз вы такой упёртый, ищите инфу сами.