roboforum.ru

Думаю по крайней мере это вас повеселит:)
Суть задачи такова:
Есть 90 миниатюрных захватов-клешней, как на приложенной картинке. Работать они должны группами по 6-7 захватов. Обычно работать будут не все 90 одновременно. Удерживать на весу им ничего не нужно - их задача только пережимать натянутую веревку, надежно фиксируя точку пережатия. В крайних положениях энергия расходоваться не должна.
Нужно чтобы они работали бесшумно (ну или практически бесшумно), точно, плавно и одновременно в пределах своих групп. Источник питания нужен портативный или без оного вообще (гидравлика?).

Нужны идеи по приводу... Буду признателен за совет какой привод рационально было бы использовать.

Судя по Т.З. управление каждым захватом автономное, и группировки случайные. Дешевле поставить актуаторы, они и потише и управление полегче.

Группировки заранее определены.

Я думал про актуаторы, но у них небольшая скорость. А нужно чтобы захват срабатывал быстро: 0.3-0.5 сек.

А что это вообще будет? Карильон?

Т.З. надо давать корректнее. Ход то ,если по чертежу смотреть , меньше 10мм. Актуатор за это время справится.

какая знакомая задача... привод... любая серва и подпружиненый в нужное положение толкатель на зажим...
и вообше робота гитариста красивого так не сделаешь . но играть он сможет запросто))
зы мне надо было жесткую нить типа струна удерживать на оси ...подвижными зажимами вот я изголялся....

Добавлено спустя 3 минуты 48 секунд:
кстати зажимы и по проще есть и надежнее тут трения через чур большое

elmot писал(а):А что это вообще будет? Карильон?

Почти угадали - это будет струнный инструмент, клешни будут пережимать струны, изменяя высоту звука. По две клешни на струну, чтобы изменять на 1\2 и 1 тона соответственно. Обычно это делается с помощью механического привода - исполнитель нажимает на педали (7 педалей по числу нот, 3 положения педали). Но механика там очень сложная и в расчетах и в изготовлении. Кроме того здесь преимущество еще в том, что можно запрограммировать работу захватов и одновременно включать больше, чем смог бы человек привести в действие двумя ногами.

2 mehanik
Безусловно. Это же не ТЗ, а так, краткое описание основных требований.
Да, ход по идее значительно меньше 10 мм.

Насчет актуаторов - есть ли какие-то миниатюрные, чтобы их длинна (без хода штока) была около 40-45мм или меньше? И получится ли их запитывать от аккумулятора? Как рассчитать время автономной работы?

Добавлено спустя 4 минуты 24 секунды:
Да, и по цене актуаторов получается не очень, если смотреть например Firgelli. $70 за штуку это слишком, учитывая что нужен актуатор на каждую клешню:)

Добавлено спустя 4 минуты 18 секунд:

Ворон писал(а):Добавлено спустя 3 минуты 48 секунд:
кстати зажимы и по проще есть и надежнее тут трения через чур большое

Можно подробнее? Чем проще и надежнее тем лучше, естественно. Этот зажим из патента взят. Но конечно, наверное и получше есть что-то. Но я не придумал пока...
Серво - вы пишите любая, то есть крутящий момент не играет здесь роли? Можно даже 9 граммовые брать? И еще у них недостаток - шумят. Но с этим наверное еще можно побороться...

9 грамм это вес сервы
а усилие на валу у них совсем не детское =)

у 9 граммовой машинки усилие обычно порядка 1.5 кг на плече 1см. Вот пытаюсь понять хватит этого или нет

Учтите только, что сервы шумят заметно. Самое бесшумное для этой задачи - скорее всего гидравлика, но не получится дешево.

блок серв шумоизолировать не сложно...на выходе там просто штыри для этого захвата ж...
а проше это просто узлы вращения надо в захвате, избавившись от скольжения в изогнутой прорези подвижной детали захвата, люфтов меньше-- точность выше.

Добавлено спустя 5 минут 27 секунд:
ЗЫ меня вообще слегка шокирует попытка патентованного захвата перерезать струну))))))

boez писал(а):Учтите только, что сервы шумят заметно.

+1
Да нифига их не звукоизолируешь, разве что в соседнее помещение вынести да гибкими тросиками (как у велика на тормоза) управлять. Уважающий свое творчество музыкант с малейшим шумом борется, а тут от одной сервы аккорд шума стоит, а от нескольких? И ваще сервы плохой вариант, шумят, медленные (что за лабух тормознутый будет, синкопу ему фикс два слабать , не говоря уже о пассаже хорошеньком...) Либо сверхскоростныебесшумные сервы искать, либо червячные актураторы, либо гидравлика, а может даже пневматика без компрессора на сжатом в балоне (рессивере) газе\воздухе.
Можно конечно и по-другому (принципиально по-другому!) струнами оперировать, но увы ТЗ пока не позволяет...

не судите за эскизы строго
первый вариант просто через шайбу сжимаются захваты почти цанговый зажим
второй подвижная пластина на шарнирах до захватов то ж подгруженная ,но смешается или через красный толкатель до сервы или просто тягой зеленой
за качество сори пережал кажись))

Ворон писал(а):...избавившись от скольжения в изогнутой прорези подвижной детали захвата, люфтов меньше-- точность выше.
...ЗЫ меня вообще слегка шокирует попытка патентованного захвата перерезать струну))))))

Не не не... Там вся фишка как раз в том, что при небольшом смещении толкателя сначала захват быстро закрывается, а потом крепко держит почти без усилия со стороны толкателя. Передаточное отношение там меняется в открытом состоянии и закрытом.

Зы, а электромагниты не пойдут?

TomaT писал(а):Зы, а электромагниты не пойдут?

я тоже думал про электромагниты, но это:

Zither45 писал(а):В крайних положениях энергия расходоваться не должна.

оттолкнуло, как собсно и все другие электроприводы, за исключением резьбового или червячного...