roboforum.ru

Очень давно - пробовал сфокусировать ИК в луч

А с указками - надо будет каждую юстировать чтобы луч шел точно на уровне приемника робота. Это в помещении придется рейки с лазерними диодами на стенки ставить. А препятствия? В пустом помещении - да, можно.
А если мебель? Маяки на тини (управляемый) можно сделать маленьким и питать от батарей. Пришел - расставил маяки (на выставку например) - померил расстояния и все. Главное чтобы софт знал точные координаты каждого.

Если площадка ровная и без преград, то ставятся два проктически настоящих маяка, только лазерных. Шаговые двигатели поворачивают лазерный диод (на подобии тех что стоят в указках). Сами лазерные диоды излучают несущую частоту (каждый свою) чтобы можно было определить излучение какого диода поймал робот. И ИК излучатель "вешающий" информацию об углах поворота каждого маяка. Робот "поймав" на себе один из лучей, смотрит на какой угол повернут излучивщий его маяк по информации от ИК передатчика. Аналогично с небольшой задержкой ловится второй луч. А зная расстояние между маяками и эти углы не трудно сориентироваться пользуясь теоремой синусов. Маяки могут стоять в двух углах на одной стороне прямоугольной площадки и поворачиваться на 90 градусов, посередине двух противоположных сторон и поворачиваться на 180 градусов или вообще в произвольных местах и вращаться на все 360.
Я считаю систему очень простой и дещевой, хотя возможно это только на первый взгляд (мне кажется сделать два определения координаты в секунду не проблема). Из недостатков: невозможно сориентироваться если робот находится на прямой между маяками (рещается установкой третьего маяка, что усложняет немного конструкцию, но повышает точность).

Идея 2
Маяки - просто ИК излучатели каждый со своей несущей. На роботе фототранзистор в трубке (для малого угла обзора), который вращается шаговиком. Реализовать вроде еще проще, только робот немного потяжелее будет. Принцип расчета тот же.

Мало! Ничего, как соберу стенд - экспериментально оценю возможную точность "локатора".