roboforum.ru

**KiCom** » 07 мар 2006, 15:24

Решил сделать робота на двух колесах который балансирует, идея взята с http://www.roboclub.ru/master/sensor/20 ... ka_91.html пока проект находиться в стадии сбора информации и просто раздумий. Принцип такой-же как и в статье, тоесть гироскоп+акселерометр, возникают непонятки в моей голове зачем городить этот огород из акселерометра и гироскопа. Как было написано в статье, гироскоп работает быстрее но в нем накапливаеться ошибка (спрашивал про гироскопы на rcdesign.ru там сказали что у гироскопах что стоят на вертолетах ошибка 30 градусов в минуту), акселерометр работает "медленее" но в нем нет ошибок. Тоесть как я понял работают одновременно два устройства, и допустим раз в секунду мы сбрасываем значение на гироскопе и приравниваем с значением полученым при помощи акселерометра, дальше работает по гироскопу, и все это повторяеться. Но непонятно, зачем нужен гироскоп, у акселерометров быстродействие 300 гц, думаю за глаза хватит, если использовать модельный гироскоп то там вообще все 50 гц, этого момента я понять не могу. Может у кого есть какие мысли.
Я нарисовал три ситуации которые как я считаю имеют резко различные условия.
1 Балансировка на ровной поверхности
2 Балансировка на наклоной поверхности
3 Балансировка на бугристой поверхности

**EdGull** » 07 мар 2006, 16:32

Мы вот тоже боремся с ADXL202. В стандартной схеме включения он почему-то стоя не подвижно меняет показания что недает откалиброваться.

**KiCom** » 07 мар 2006, 16:34

EdGull писал(а):Мы вот тоже боремся с ADXL202. В стандартной схеме включения он почему-то стоя не подвижно меняет показания что недает откалиброваться.

Очень интересно, можно по подробней, вы тоже занимаеться тем же самым?

**avr123.nm.ru** » 07 мар 2006, 17:22

а я советую начать как на странице 1 курса написано !

С поиска уже РАБОТАЮЩИХ аналогов того что вы делаете.

и их анализировать и если нужно модернизировать.

**-= Александр =-** » 07 мар 2006, 18:00

Видел я такую штуку на одном только акселерометре делали... Только вот ни схем ни чего-нить технически интересного у них на сайте не нашел.

**KiCom** » 07 мар 2006, 18:19

avr123.nm.ru писал(а):а я советую начать как на странице 1 курса написано !

С поиска уже РАБОТАЮЩИХ аналогов того что вы делаете.

и их анализировать и если нужно модернизировать.

Если ты обратил внимание то я ссылаюсь на статью-перевод с английского языка, это как-раз и есть РАБОЧИЙ аналог, пытался нвйт аналоги на русском языке но безуспешно, нашел только оди при помощи модельного гироскопа, но т.к. у них уход 30 градусов в минуту, там необходим контроль человека.

Твой курс очень помог мне при изучении МК за что тебе большое спасибо.

**avr123.nm.ru** » 07 мар 2006, 18:23

KiCom писал(а):
avr123.nm.ru писал(а):а я советую начать как на странице 1 курса написано !

С поиска уже РАБОТАЮЩИХ аналогов того что вы делаете.

и их анализировать и если нужно модернизировать.

Если ты обратил внимание то я ссылаюсь на статью-перевод с английского языка, это как-раз и есть РАБОЧИЙ аналог .

а я подумал что ты про него написал что он в стадии сбора информации - ты ведь написал это прямо за URL.

но на английском много есть проектов "балансин бот"

**EdGull** » 08 мар 2006, 21:18

KiCom писал(а):
EdGull писал(а):Мы вот тоже боремся с ADXL202. В стандартной схеме включения он почему-то стоя не подвижно меняет показания что недает откалиброваться.

Очень интересно, можно по подробней, вы тоже занимаеться тем же самым?

Мы пока пытаемся его прикрутить к обычной 4-х колесной платформе, но смысла это не меняет, показания не адекватные.
Пока не выходит каменный цветок 8-)

**Штефан Виталий** » 03 апр 2006, 09:28

Гироскоп нужен, для того, чтобы понять падает робот или нет.
Сей факт понять с акселерометром сложно, тк акселерометр покажет правильно лишь когда тело робота движется без линейного ускорения. А когда угловое ускорение сложится с линейным то вообще гиморой, это точно не для чайников.
Кроме того, с гироскопом ДифУр окажется меньшего порядка, а значит, данный вариант более устойчив к ошибкам в алгоритме. Вообще советую начать с теории и мат. моделирования.
В двух словах делаем два контура, оба имеют астатизм (при задающем воздействии, не равном нулю, выходная величина либо растет либо уменьшается, интегрируется) и неустойчивы.
1 Контур привод-гироскоп, следим за угловой скоростью воздействуем на колеса.
2 Контур скорость линейная-скороть угловая. Следим за скоростью колес воздействуем на задающие значение угловой скорости.

Поройтесь в нете на тему "объект управления","регулятор", и тд.

Как сделать мат. модель.
1 Нарисовать силы и моменты действующие на робота, предварительно оценив вес, геометрию, положение ЦТ и момент инерции.
2 Выразить ускорения через силы и моменты
3 Пользуемся маткадом или матлабом, или пишем прямо на си, паскале, бейсике.
4 Методом подбора добиваемся нормальной работы модели.

Вот когда наиграешся с виртуальным роботом - делай настоящего.

PS если вырубить 2й контур, может получится забавная игрушка, эдакий бильярдный шарик без трения.

**KiCom** » 03 апр 2006, 11:16

Я решил остановиться на шести акселерометрах, они дают полную картину движения робота в пространстве. Как мне протравят плату под акселерометры, буду пробовать что из этого получиться

**lebaon** » 03 апр 2006, 13:30

а зачем тебе столько :?:

и как их данные обрабатывать :?:

**KiCom** » 03 апр 2006, 13:34

Про это написано сдесь http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t ... 1%EE%E4%FB

roboforum.ru

Динамически балансирующий робот

Динамически балансирующий робот

Кто сейчас на конференции