roboforum.ru

сделать каждый кубик с управляемыми магнитными поверхностями и аккумулятором внутри
меняя напряженность магнитных полей кубики будут ползти куда надо.
можно будет даже насыпать их кучкой а они сами соберутся обратно в куб)

Для облегчения вращения граней моторами, можно включать режим вибрации у 4-х прилегающих граней. Думаю тогда и шаговики какие-нить справятся.

Есть версия, что механизированный КР придется делать сильно больше обычного. Не запихнете вы в обычный 6 моторов + 6 редукторов + датчики + мозги.

elmot писал(а):Есть версия, что механизированный КР придется делать сильно больше обычного. Не запихнете вы в обычный 6 моторов + 6 редукторов + датчики + мозги.

Может быть... а может и нет...
на микросервах вроде бы получается упихаться в 80x80x80 мм (это вроде бы больше обычного раза в полтора... на глаз на память).
(Это без аккумуляторов, но мелкие липошки вроде лезут тоже).
Другое дело, что обычный кубик плохо поддается модификациям, сервы не очень подходят в том смысле, что их руками неудобно крутить, где-то нужно разъем для зарядки и т.д. и т.п.

В крайнем случае, можно, например, на время "самосборки" подавать внешнее питание (в автономе делать только процесс разборки человеком - питать только датчики).

Ну и вообще - варианты разные возможны...

Сервы нужны цифровые, позволяющие считать текущее положение. Например, Diamixel. Также, не все сервы рассчитаны на поворот рукой. У большинства, при такой операции просто поломаются пластиковые шестеренки. И чем серва "микрее", тем вероятнось такой поломки больше. Поэтому лучше начать с серв нормального размера и соответствующего кубика.
Есть еще вариант с энкодерами на каждую ось вращения + 6 электромагнитиков для зацепления моторчика с редуктором за шестеренку оси ведущей грани. В этом случае, количество моторчиков можно сократить до 3-х, но механика сильно усложнится.
Программная часть сложности не представляет. В случае с цифровыми сервами подойдет любой самый дешевый AVR. В случае с энкодерами понадобится гораздо больше ног.