это вопрос сложности алгоритма и условий местности. заложите учёт этих уникальных особенностей углов.
в чём проблема, в углах или в том, что вы не способны "разглядеть" какие-то отличия в них? если немного подумаете, поймёте, что даже мозг любого (ещё раз, по буквам прочите ЛЮ-БО-ГО) извесного существа не способен адекватно ориентироваться в любых условиях. из простых примеров: ко мне приходя в первый раз, все минимум пару минут пытаются понять, где дверь.
а вот дверь не видно - несколько метров монотонно повторяющийся рисунок обоев и хоть тресни, сплошная стена и икс его где эта дверь. перефразирую по простому - сначало хоть как-то сделайте, не забывая, что идеального ничего нет. и только потом замахивайтесь на что-то посложней.
или просто увязните в объяснение себе, почему вы это не можете и никогда не сделаете.