roboforum.ru

Начну, пожалуй, обсуждать интересную мне тему робота-охотника и освещать свои наработки.
Под "охотой" буду понимать развлечение, состоящие в поиске, выслеживании, преследовании и захват\поражение цели.

Возможные цели:
1) не живые (различные мишени, вражеские объекты и т.д.)
2) живые (кошки, мышки, лягушки, птички и пр.)

Возможное вооружение:
1)водяная пушка (против домашних животных)
2)пушка пневматическая\гауса (против диких животных, птиц)
3)мощный лазер (против насекомых)

Возможные сенсоры для обнаружения целей:
1)изображение (дневные\ночные камеры, тепловизор)
2)звук (микрофоны)
3)прочие (ик,емкостные,давление)

Возможные платформы для передвижения:
1)движение по рельсам
2)колесная
3)гусеничная

Варианты "мозгов":
1)пк на борту + wifi связь с сервером
2)пк с раздельной радиосвязью со всеми сенсорами\исполнительными устройствами

Я намерен опробовать почти все эти варианты. Уровень автоматизации, будет зависеть прежде всего от варианта исполнения. Например, в случае с движением по рельсам, ряд задач просто "отпадают". Такие как питание (от сети с контактом через рельсы), навигация (ставим метки\датчики на путях\борту и мы всегда будем знать свое местоположение)и передвижения (крутим двигатель туда\сюда). В этом случае сделать автономного робота да еще с работой 24ч\7дней\346дней проще простого.
Минимальный уровень автоматизации будет включать в себя определение цели, наведение оружия и стрельбу.
Например, в случае охоты на мышей в закрытой комнате, роботу достаточно иметь камеру и лазерный целеуказатель (использую ИК диапазон, видимый некоторым камерам и надеюсь не видимый для мышей, что возможно вообще не критично).Мышь на изображении с камеры может определяться по оптическому смещению (разница между кадрами)по критериям длительности и размера объекта. Лазерный прицел определяется по яркости и площади светового пятна. Остается совместить одно с другим и выстрелить

Перейду к практике.
На данный момент, в качестве вооружения подготовлена пушка гауса.

Пушка включает в себя схему зарядки\поддержания заряда. Уже пригодна для стрельбы и дистанционного управления (кнопки на реле поменять и готово). Энергия заряда в конденсаторах около 135Дж (использую 3 банки 470мкФ 450В, реальное напряжение меньше и оно гуляет по мере саморазряда\подзарядки) энергию пули не знаю. Вот пример стрельбы в дно жестяной банки (отверстия средней величины от кончика снаряда).

КПД гаус пушек выше 10% я не видел. Мой вариант наверно не превышает и 1 %. Работы по улучшению я все еще веду (катушку,снаряд надо подбирать по уму; те что на фото вариант для "попробовать"), но и тот результат что есть, вполне годится для моих целей.
Много позже возьмусь за водяную пушку и лазер.

Как временное решение для колесной платформы я приобрел 2 таких джипа

И сделал восьми колесного монстра сугубо из эстетических соображений (под другой проект)

Далее планы, мысли по проекту.
В дальнейшем, возможно куплю р/у модель 1:10 crawler. Насколько я могу судить (по информации в сети), такой тип модели позволит роботу без труда выехать из дома в огород и вернуться обратно проехав по ступенькам(!!!)лестниц. Не говоря уж про дверные пороги, которые для моей нынешней платформы, являются непреодолимым препятствием.

Гусеничная платформа интересна прежде всего для езды по заснеженному огороду. Тут вообще нет подходящих готовых решений. Огород заносит как погоде угодно + выкопанная тропинка как траншея + сугробы специфичные. Видно не судьба.

С рельсами тоже проблема. Именно с самим полотном. Есть модельные варианты масштаба G, используемые даже для прокладки в огороде под открытым небом с минимальным обслуживание (чистка). Но цены...
Внутри дома рельсы тоже не к месту.

Заказал камеру с приемником\передатчиком из китая (FPV набор). Передатчик 200мВт (когда поеду в огород несколько стен могут свести сигнал на нет). Р\У для платформы и пушки будет хобийное 2.4Ггц так надежней и удобней. Регуляторы двигателей башни с пушкой и контроль оборудования по сигналам с передатчика сделаю свой на AVRках. Программу для ПК буду делать в LabVIEW. По машинному зрению есть наработки для модуля Vision.

В далеком будущем планирую, отдельный ПК на 6-ти колесную платформу (с схемой как марсоход NASA), локальную систему позиционирования, контроллер Kinect и кучу других датчиков и плюшек.

Сейчас пытаюсь сделать башню (систему наведения) пушки. С минимальными люфтами и супер точностью. с расстояния 2 метра нужно в мышь прицелиться. Сервоприводы естественно не годятся. Надо или 2 ставить на координату (1 грубо с большим ходом 2 очень точная подстройка) или еще 1 внешний редуктор городить и переделывать сервоприводы на полное вращение. Тогда уж сразу DC двигатель с редуктором что то около 1:1000.

Такие дела

Если робот не будет сильно удаляться от базы - рассмотрите вариант, в котором на базе точка доступа, а на роботе DIR-320 с модифицированной прошивкой. DIR-320 пробрасывает управление и видео через камеру.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Отойдя от технических деталей,
думаю с охотой это имеет мало общего,
это скорее терминатор для зачистки площади.
А по существу.. довольно трудоемкий проект.
Если подразумевается присутствие оператора,
то такое уже существует, роботы-саперы например.
А если без оператора - загнетесь распознавать

Ближе к делу, для "дополнительно редуктора к серве",
гляньте http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1497519
например SPT400 и SPG400 рассчитаны на обычные сервы,
можно купить в robotshop.com
За счет доп. шестерни, напрмер 1:3, можно
из 180 градусов обычной сервы, сделать 60 градусов, но с большей точностью шага
ну и момент увеличивается.
http://servocity.com/html/spt400_tilt_system.html

Я о похожем давно думаю. "ДеBUGгер" - охотник на колорадских жуков. Оружие - лазер.

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Больной человек.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

А вот почему сразу больной? Крыса, например - совсем не домашнее животное. Эх,сколько в детстве перестрелял...

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

было написано именно "против домашних животных" + ещё махонький списочек тварючек, в общем случае ну никак не представляющих угрозы. одно дело кто-то выпускает без поводка и намордника изначально ё... на всю голову псину или слоняющиеся непонятно от куда взявшиеся в последние годы в городах твари, которые тянут больше на что-то из "обитель зла", чем на псину или волка. другое дело шмалять по всем животным без разбору. второй вариант это как раз или психические расстройства или слабоумие.

какие то странные мысли у людей пошли... что бы по унять фантазию отдельных личностей объясняю.
водяная пушка, та что против домашних животных, это брызгалка. как вы себе представляете вред от водяной струйки?! у вас дети с водяными пистолетами не играют? в котика побрызгать водой это детская шалость.а научить робота это делать - увлекательная задача.
по поводу "диких животных". Вот эти твари

переносчики заразы, которых рекомендуют травить химией для истребления всего выводка. После того как мой кот зажрался и перестал их ловить, число мышей,а также их наглость безмерно выросли. Я успел в инфекционной больнице побывать из-за них. На данный момент я ловлю их электрической мышеловкой, которая каждую ночь мне сигнализирует о новом пленнике. Мне говорят купить крысиного яда. Если смотреть с этой позиции куда гуманнее прибить мышь снарядом.
В случае с роботом, я предполагаю что возможно не смогу вообще никого подстрелить. Но мне интересно сделать робота с военной тематикой. Так как, не смотря на всякие законы робототехники,в мире лучшие роботы используется на передовой в военных точках. Разрабатывают таких в том числе и в России. Так есть и так будет, также как кровожадная природа человека не изменится. Например сегодня только Путин объявил что до 2020 года на развитие вооруженных сил планируется выделить почти 23 триллиона рублей. И как вы думаете, будут Российские войска игнорировать общую тенденцию перехода на использования беспилотных и автоматизированных машин смерти?!
И вообще.
Я считаю что всякие пацифистские мысли рождаются у людей, которые слабо понимают мир и природу человека.Обычно это девушки выросшие в городских тепличных условиях, не способные приготовить на ужин рыбу, потому что им страшно труп ее разделывать. А если они увидят работу мясника, службы отлова животных или как готовят шкуры животных из которых сделана ее шуба - упадет в обморок.

Но блин, парни, мужики! Вы в деревне жили когда-нибудь?! Ингредиенты супа не только в огороде растут, но и во дворе бегают! Бабка которая ловит гуся и рубит башку чтоб суп сварить, это вы имеете ввиду "больной человек"?! Лучше конечно сразу их в тесных клетках выращивать (как делают с курицами на птицефермах),и по достижению нужного веса, массово готовить из них полуфабрикат.
Может это у вас что-то не в порядке с картиной мира и общим развитием?
Если уж на то пошло, сходите в армию, там вам покажут как живет ЭТОТ мир много тысячелетий.

Больше я на эту тему писать не буду, прошу свои фантазии на мой счет держать при себе.


Рассматривал. Качество хромает. Больше мощи надо. Много информации. Я возлагаю надежды на связку ПК + Microsoft Kinect. Но пока жаба душит. Не созрел еще.

ну пусть будет терминатор ) Оператор будет в первую очередь. Задействовать машинной зрение уж следующий шаг.
Распознавание будет работать в статичных условиях. То есть закрытая комната, неподвижная картинка, стабильное освещение. Я уже делал это.
Если стрелять по мишеням тут вообще все просто. Делаем мишень яркого цвета, уникального для комнаты и алгоритм найдет его как нефиг делать. Опять же наработки есть.
За инфу по сервам, спасибо.
______________________________________________________________________________________________
И наконец по проекту.

Купил водяной насос для "офисных фонтанов" в OBI. обычная помпа, но с питанием от 12в. Мощность 3Вт. Попробовал погонять. Давление слабое - далеко пустить струю не выйдет. Для робота-пожарного неплохой вариант. Летом попробую в огороде тушить пожары

На роль рельсов есть мысль приспособить алюминиевые провода диаметром 3-5мм. Колеса с внутреннем углублением для поезда можно сделать из металлического конструктора. У настоящих поездов колеса имеют конусообразный скос во внутрь. Поэтому поезда самостоятельное центрируются и без проблем проходят повороты без всяких поворотных систем и проскальзывания между колесами с одной и другой стороны.

Сейчас все мучаю пушку гауса. Пока улучшений нет.

Автодрессировщика для кота (на стол лазил) делал из насоса омывателя. Цена - 120 рублей с бачком. Струя - как из пистолета. Управлял выходом "тревога" ip- камеры.

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Эх, если чо, велкам
www.robot-war.ru
topic9310.html

_________________
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"

ты про это?
http://www.fallout-archives.com/
похож

Сделайте свой какой-нибудь значок, вместо значка радиации - заодно и логотип будет и спец-символ. Ну и легенду какую-нибудь ему придумайте, типа это значок машинного интеллекта или еще чего.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

О, спасибо, за наводку. Купил, попробовал. Отличный вариант! Да еще цена копеечная.

Итого с 2мя пушками я определился.
По поводу третьей.

Вот буржуи что удумали : Антимоскитный лазер устроил звёздные войны в миниатюре

хм. круто!
а мы все рапторами да фумитоксами их травим (вместе с собой).

сделать что-то подобное, у меня точно не получится (куда мне тягаться с такими пиплами).
возьму за цель уничтожение комнатных мух. они большие, черные. и вьются на светлом фоне. поджечь им крылья достаточно просто. если делать это в специальной адаптированной к задаче зоне, получим свою laser system антимух
вот присмотрел лазер <800mW (с запасом, если нужно ограничу ток) http://www.sunsky-online.com/product/de ... t.id=19620
думаю заказать. Жаль срок доставки вплоть до 2х месяцев.

вы сильно ограничины при использовании одного лазера, тем более такого мощного. по законам мерфи чем меньше глаз и чем меньше хочется ослепнуть, тем больше шансов, что таки ослепните. это шутя конечно, но... в любом случае лазер такой мощности будет почти на всём постоянно выжигать маленькие дырочки + отражающие поверхности добавят фана. частично проблему можно решить, используя несколько лазеров (сжигать комара в точке пересечения лучей), но это привнесёт другие ограничения. а вообще, если не в доме, то самое полезное это любой балончик с газом и зажигалка.