roboforum.ru

Многие наверное как и я собрали себе паука на 18 сервах и контроллере OR-AVR-M128-S.
Попробовав то что есть (а это PEP, Hex Control и вобщемто все) я понял что некоторые моменты не очень удобны, с некоторыми возникают сложности (например где левая серва а где правая никак поменять нельзя, приходилось менять две ноги местами) секвенсер от SSC-32 никак запустить неполучилось.
Немного поразбиравшись с программированием на Qt, решил состряпать чтото универсальное и удобное (как и все наверное кто чтото задумал сделать). Дак вот оно по моим задумкам и примерному порядку воплощения должно:
- подключатся к плате OR-AVR-M128-S
- иметь ползунок для каждой сервы и возможность в реальном времени подвигать все что может двигаеться
- иметь настройки каждого канала (реверсный он или нет, крайние положения сервопривода ...)
- сохранять положения всех каналов в некий кадр, а также загружать воспроизводить итд - аля секвенсер от SSC-32
- иметь настройки конфигурации робота (какой канал куда подключен, какие плечи и координаты осей вращения, итд для расчета кинематики)
- вообще создавать загружать и сохранять конфигурацию всего робота настройки связаные с роботом
- уметь считать кинематику(выводить кончики лап в координаты относительно туловища)
- управлять пауком в плане наклона тела, высоты подьема, смещения
- генерировать походку в разных направлениях разными способами
- захватывать мир
- итд

хочется сделать чтото универсальное, может не только для пауков, может не только для сервоприводов. вобщем студию для контроллера OR-AVR-M128-S / OR-AVR-M128-DS.
Поэтому для получения гениальных идей открываю ветку, где предлагаю обсуждать данный продукт, что от него кому хотелось бы и кто как видит вообще процесс гипотетического оживления своих пауков и прочих роботов.
тоесть не только программных заморочек, а вообще какие могут быть откланения от канонических конструкций пауков, кто как хочеть подключать сервы, как калибровать пауков итд чтобы учесть все.

Сам буду складывать сюда про своего паука , как я вижу его оживление и на какие заморочки я натыкался при попытках использования чегото другого.

сразу скажу что программист из меня хреновый такчто прошу писать по делу и функцианалу а не спец эффектам

Универсальное - это надо инверсную кинематику мутить... в шестиноге там всё однозначно из координат конца "лапы", а вот с манипулятором уже неоднозначности появляются

По поводу программы мысли:
1. Надо сразу планировать процедуру калибровки и делать её максимально простой;
2. Надо построить 3Д-модель и выводить на экран, может быть даже посчитать физику модели на поверхности - моменты инерции, вращения, массы деталей, силы трения об поверхность, - было бы круто, а если еще и выводить объемы посчитанных косяков - где ноги проскальзывают и т.п., вообще отлично бы;

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

http://sourceforge.net/projects/visual-hexapod/
это не аналог ваших хотелок?

скачал посмотрел
интерфейс не радует
взаимодействия с контроллером не обнаружено, а если и есть то на SSC-32
процесс калибровки отсутствует напрочь
да софтина считает кинематику, но практичски никаких настроек нет, и цель программки похоже была всетаки немного другая