roboforum.ru

А как предлагается регулировать вместе?

Нужно в систему управления ввести дополнительную ошибку которая является рассогласованием между моторами.

Виталий писал(а):Нужно в систему управления ввести дополнительную ошибку которая является рассогласованием между моторами.

С этой ошибкой понятно только, что некий регулятор должен устремить ее к нулю. Остается 2 вопроса: как эту ошибку вычислить (ну допустим мы ее возьмем как составляющую текущего отклонения, перпендикулярную пути) и куда потом выход регулятора подать - а вот тут у меня мыслей особых и нету...

А совсем правильные регуляторы должны смотреть назад (И), текущую ошибку (П) и вперед (Д), если я всё правильно помню...

А лайнтрейсер ИМХО тут не при чем. У лайнтрейсера нет 2 или тем более 3 координат рабочих. Он фактически по 1 координате линию центрирует постоянно и всё.

Michael_K писал(а):Д - это не вперед. Д - это тоже назад

Отнюдь:

Дифференциальная компонента сама по себе представляет разность между предыдущим состоянием системы и текущим её состоянием. Это даёт нам возможность оценить скорость изменения состояния системы и предугадать в каком состоянии окажется система в следующий момент времени.

Теперь понял, но это вроде логичней делать в 2 уровня, - на первом уровне строим из траектории маршрут со скоростями, чтобы к повороту сбросить скорость, если у нас есть некоторая значительная инертность, а на втором локально координируем движения, чтобы двигаться по заданному маршруту с заданной скоростью... Но только я себе слабо представляю в ЧПУ инертность в штатном режиме...

По факту там "выбег" даже в шаговиках есть - в пределах шага (если у вас синхронизация не теряется, конечно).
Просто вы не гоняете на таких скоростях, чтобы это замечать, и мощности движков у вас заведомо большие,
чтобы на этих скоростях развернуться на месте без потери шагов.

А, если скажем использовать бесколлекторники с энкодерами (как в больших и быстрых станках), то там все это и вылезает.

Добавлено спустя 5 минут 21 секунду:

=DeaD= писал(а):...это вроде логичней делать в 2 уровня, - на первом уровне строим из траектории маршрут со скоростями,...
а на втором локально координируем движения...

Ну вот я так и не родил эту процедуру... что-то завяз в логике и мелочах... а потом решили, что и без этого все жужжит
Как обычно - планы-то наполеоновские, а как до дела доходит - ну, "работает и ладно"...

Ну там в реализации всякое всплывает
Мы же должны фиг знает на сколько вперед смотреть. Не обязательно на следующий поворот. Вполне может быть что подряд идут семь плавных поворотов, а потом резкий, а тормозить нужно уже сейчас. Начинать то вообще приходится с разгона - тоже ведь нужно заранее знать, чтобы понять насколько можно разгоняться...
Так-то на пальцах все понятно, а в реализации... Ну в общем не родил. Видимо, не очень надо было

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:

=DeaD= писал(а):А что там рожать?

"Да, там делов-то на пять минут. Я бы и сам сделал, если бы паять умел" ))