roboforum.ru

Доброго времени суток, форумчане!
Хочу поинтересоваться у вас, как у людей, который связаны с промышленной робототехникой (уверен, здесь таких хватает), есть ли смысл использовать два робота-манипулятора в единой системе управления? Вопрос именно в поддержку использования двух манипуляторов. Есть ли задачи, с которыми один манипулятор либо трудно справляется, либо не может справиться вовсе, но два манипулятора уже могут справиться с данной задачей?

Приведу пример: шлифовка детали. Чтобы отшлифовать деталь одним манипулятором, она должна быть закреплена жестко, но что делать, если детали все разные, и производятся мелкосерийно? То есть для каждой детали нужно создавать отдельную удерживающую основу, а это в мелкосерийном производстве крайне невыгодно. А если детали идут вразброс? мы можем отдельно на линии поставить еще один манипулятор, который будет их выкладывать в нужном порядке, а на шлифующий манипулятор поставить адаптивную САУ с телекамерой, это как то и решит проблему. Но все же, может проще использовать два манипулятора сразу, чтобы один брал деталь и удерживал ее, пока второй шлифует? К тому же два манипулятора могут и в сборке так же бодро работать.

В общем, товарищи, я жду Ваших рассуждений, аргументов и мыслей по этому поводу, так же приветствуется конструктивная критика

p.s: цель всего этого узнать, есть ли смысл разрабатывать систему управления двумя манипуляторами на производстве, и я ищу больше аргументов в пользу этого

Позвольте узнать какие системы управления промышленными манипуляторами вы знаете ? (одним манипулятором)
Не ясна цель - построить мат. модель или собственную систему управления манипулятором собственной разработки.

В промышленности эта задача решена давно, но там нет места для творчества - код управления закрыт, точка.
ПО управления стоит в несколько раз дороже железа.

Ну, если в самом общем смысле, то программные, когда управление задается жестко, по координатам, и робот слеп и обесчувствлен. Такое управление просто повсеместно уже много лет, и мало где используется адаптивное управление, где на роботе есть датчики различные, и он ориентируется в окружающей среде и может под нее подстраиваться. В моем случае именно такое управление используется, поэтому тут и можно ставить вопрос о добавлении второго манипулятора.
По правде говоря, у меня просто дипломная работа по этой теме, уже много по ней сделано, но я так и не могу найти достаточно аргументов, чтобы точно сказать, зачем это нужно... было бы классно привести примеры именно того, когда два манипулятора выигрывают перед одним, ну или как то так...

Так же уместно, думаю, говорить и о мобильных роботах, имеющих манипулятор на борту, наземных или подводных.

p.s.: на ваших картинках именно жесткое программное управление, если машина чуть сместится, то манипуляторы резко начнут производить брак.

А Вам зачем это надо? потребность есть, и просто расширить функционал, привязав камеру к роботу, и задача эта есть, но именно что надо понимать ЗАЧЕМ, или делать адаптивную универсальную программу, но я подозреваю что писать это с одиночку не вариант, жизни не хватит...

Именно это и разрабатывается
Конечно, не будет программа настолько универсальная, но, в перспективе, должна принести какую-то выгоду. Если не пройдет на производстве (вероятно), то пройдет на мобильных роботах.