Первое различие - это механика. Рекомендованных моторов на 9 В у меня нет. Взял движки от сидирома. Колеса прототипа - магнитофонные ролики, вал прижимается к ним. Вы видели движки от сидиромов - их к роликам не прижмешь, поэтому я сделал два простейших редуктора: на колесе шестерня 64 зуба, на валу мотора шестерня 8 зубов. В качестве подруливающего колеса у прототипа две скобки из скрепок, у меня приклеен один светодиод - на скольжении. Далее датчик. У прототипа это светодиод и фототранзистор, у меня - отражательный оптрон ktir0711s, нравятся мне они. Питание: у прототипа крона 9В + линейный стабилизатор на 3,3В для питания управляющей логики, у меня литийполимерный, одна банка + повышающий стабилизатор до 5В. Управляющий автомат: у прототипа RS - триггер на 4 инверторах, есть регулятор яркости светодиода, сигнал фототранзистора идет на инвертор, у меня - компаратор с подстройкой порога и два инвертора на моторы, чтобы работали в противофазе. Регулятор скорости: у прототипа генератор с подстраиваемой скважностью, у меня - последовательно с моторами резистор. Еще у меня на втором компараторе собрана схема контроля разряда аккумулятора.
Собрал робота, немного повозился с настройкой датчика - робот работает. К электронике претензий нет, осталось только скорость подобрать (хотел сегодня вечером это сделать, но ошибся - вместо резисторов с номиналами единицы Ом взял резисторы с номиналами в килоОмы, так что до понедельника придется ждать). Сейчас у меня подборный резистор висит на проводах, поэтому фото будет позже, видео тоже. На пробной трассе из черной изоленты ездил хорошо. Но есть у робота один недостаток - это его механика. Механика вообще мое слабое место. Поясню суть проблемы.
Датчик один, робот едет по краю линии. Если он пересечет линию - он будет крутиться на колесе. И хотя при этом он будет пересекать линию - он на нее не вернется, поскольку время пересечение крайне мало и второй мотор не может успеть разогнаться для этого. Когда робот едет по прямой - он постоянно переключает моторы, поэтому они не могут разогнаться. Но когда он доезжает до поворота - одно колесо крутится длительное время, набирает инерцию и пересекает линию, что приводит к потери линии. Способ решения проблемы простой - снижать скорость, на трассе радиус поворотов должен быть большим. Может зря я отказался от шим регулятора скорости? Мне не трудно переделать роботу основную плату, я сделал редукторы со встроенными драйверами, открутить пару винтов и отстыковать разъем - и половина механики от робота отключена. Есть ли смысл? Или моя механика заведомо не позволит роботу ездить лучше? Жду предложений и советов.
ЗЫ. Именно из-за этого робота я несколько отложил свои наработки по микролайнтрейсеру - надеялся успеть с этим роботом на оффлайн соревнования, они до 31 ноября. Теперь то я опоздал на поезд, ну да не корову проиграл
. Задам конкретный вопрос. Есть ли разница между постоянным низким напряжением и пропущенным через фильтр более высоковольтным шимом, если интеграл шима равен этому постоянному напряжению? Как то сложно получилось спросить, поясню на примере. Есть постоянное напряжение 5 В, идет на мотор, есть шим с амплитудой 10 В, скважность два, он идет на другой мотор (частота несколько десятков кГц). Для моторов эти воздействия идентичны? Моторы естественно одинаковы. Будет ли ездить робот лучше? Является ли мотор фильтром, только выделяющим постоянную составляющую, или шим может привести к дополнительным, приятным для меня эффектам?
