roboforum.ru

Уточнение - мои моторчики в сидироме катали фигню, на которую диск кладут. Забыл, как называется.

PS. Вспомнил - лоток.

В общем последние достижения такие. Полностью переделал управляющую электронику, немного разнес колеса и датчик чуть сдвинул вперед. Сделал шим регулятор скорости (на 5В), в датчик ввел гистерезис небольшой. Но серьезного улучшения нет. Также по ровным линиям датчик начинает генерить (даже гистерезис не спасает), моторы начинают быстро переключаться и робот не едет. Когда искуственно порчу ровные линии - проходит такие участки хорошо. Еще один недостаток - у меня в качестве подруливающего колеса вклеен светодиод 5 мм. По ватману скользит хорошо, а по склеенной трассе стыки плохо проходит. В силу инерционности редукторов робот часто теряет линию шириной 2 см - пришлось расширить ее. Он же глупый - при перелете не может вернуться обратно. Поэтому есть мысль - дать ему мозг поумней. Датчик пусть будет дискретный (это же муравей, он должен рыскать). Шим внутри контроллера, моторы гарантировано будут работать по очереди, есть возможность убить инерционность модуляцией низкочастотным шимом, можно ввести алгоритм возврата на линию. Как раз праздники впереди (кстати, с праздниками всех!). Конструктивная критика приветствуется.

Переделал электронику под новые мозги, написал программу. Все работает, а радости от робота мало. Робот получился очень симпатичный, и даже ездит по трассе, но трасса должна быть сферической и находиться в вакууме . Короче, механика у этого робота ни в какие ворота... Колеса инерционные, момент маленький, сами колеса сделаны из стеклотекстолита толщиной 1,5 мм, сцепление плохое. В общем пособие "как НЕ надо делать лайнтрейсеров". Перенесу эту электронику на другую механику - у меня еще есть "фенольное шасси". Вот только редукторы от волос почищу

Перенес мозги на фенольное шасси, готов рассказать о результатах. Фото и видео скорее всего выложу в воскресенье.

Напомню некоторые моменты. Делал я робота для оффлайн соревнований, драйверы двигателей - не мосты, а просто ключи. Трасса гораздо сложнее 1-34, радиус поворотов 5 см всего. Короче, занимаясь лайнтрейсом и совершая сам ошибки, я узнал много нового и интересного, так что не считаю это время потеряным зря. Итак.

Когда датчик один - он не должен пересекать линию. Пересечение линии == потеря линии. А значит время реакции на датчик должно быть очень маленьким, отклик механики должен быть очень быстрым, иначе снижай скорость/увеличивай ширину линии.
Когда робот не имеет реверса - его радиус поворота равен расстоянию между колесами (без учета инерции). У меня конструктивно радиус получился около 10 см - уже одно это лишает меня шансов проехать по трассе. Когда реверс есть - робот может "приклеиться датчиком к точке" и крутиться вокруг этой оси.
Когда драйвер - простой ключ, выключенный редуктор едет по инерции, нет торможения. Мало того, один из редукторов (выключенный) при повороте через него немного подкручивался (на видео вы это увидете). Итого радиус поворота еще больше увеличивался.
В случае одного датчика (дискретного) микроконтроллер не имеет никаких преимуществ перед рассыпухой.
Моторчики в редукторах у меня разные, это видно при подаче на них одинакового шима. Пробовал подавать на них разный шим, проверял чтоб ехали прямо. Это не сильно помогало - все равно один редуктор был "моментнее" другого.

Я для себя сделал следующие выводы.

Если механика плохая (а у меня вся самодельная механика плохая) - нужно использовать мост и реверс. (Только в двух случаях у меня была механика хорошая, потому что ее делал не я: сумобот на сервах HS-311 переделанных и лайнтрейсер на мотор-редукторах).
С одним датчиком можно иметь дело только при хорошей реакции механики.

При работе над проектом "Муравей" я сделал 4 варианта, оставил два из них. Осталось показать результаты, затем тема себя исчерпает. Есть незавершенная работа по другому лайнтрейсеру, также собираюсь сделать еще два фенольных редуктора с мостовыми драйверами и энкодерами (пока не знаю для чего).

Обещанные фото и видео материалы.

Просьба изменить ссылку в 1-посте, статья перемещена и ссылка не работает.

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
Кстати, не знаю что в журнале, но робот из нашей статьи называется "Дихотомический" )

Добавлено спустя 5 минут 8 секунд:
Radist, а вот у вас куча вопросов возникло, не судьбы было спросить на сайте ? Или вы думаете мы там все безграмотные копипастеры ?

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
Ссылка на оригинал http://www.servodroid.ru/publ/blog_droi ... /20-1-0-21

Добавлено спустя 22 минуты 1 секунду:
Если у вас будут вопросы, предлагаю зарегаться у нас на форуме и задать все интересующие вопросы, касающиеся этого робота, непосредственному разработчику этого чуда )

Ссылку поправил.

В журнале робот называется "Муравей", на сайте - Дихотомический.

На сайте я не спрашивал, потому что не копировал вашего робота, а просто вдохновился на создание подобного, на том же принципе. К тому же мои вопросы были в общем то не по электронике, я знал КАК делать, а спрашивал что мне делать, чтобы с моей плохой механикой робот бы поехал по линии, не теряя ее.

Кстати, я еще не утратил мечту сделать мелкого робота на роликах магнитофонных. Есть у меня и движки маленькие, и схему я уже придумал, и платку сделал - сейчас собираю все в кучу. Вопросов по нему нет - роботы то простенькие, конечные автоматы.

Добавлено спустя 4 минуты 25 секунд:

S-T-A-L-K-E-R писал(а):а вот у вас куча вопросов возникло, не судьбы было спросить на сайте ? Или вы думаете мы там все безграмотные копипастеры ?

И в мыслях не было, наоборот, мне ваши роботы очень понравились. Просто привык я к робофоруму, это что-то типа сайта всея Руси для нас . Сайтов с роботной тематикой много, но зареган я только тут. Другие сайты я читаю, беру идеи, а вопросы задаю тут - привычка

Radist всё правильно сделал!

Вот пример, с вашего сайта. Идея активного торможения двигателя, у которого драйвер - полевик. Отличная идея, запомню, при случае воспользуюсь. Причем я запомню только идею, а не конкретную реализацию. Ваш способ дешевле, чем использование моста.

Вот она
http://www.servodroid.ru/news/cifrovoj_ ... -06-19-157

Напомнил жука от мастеркита

У жука не было колес, он на валах ползал. Я сходства не заметил.

Radist писал(а):У жука не было колес, он на валах ползал. Я сходства не заметил.

Ну и ладно