roboforum.ru

как его заставить ехать по линии

Добавлено спустя 6 минут 3 секунды:
или вот этого

Добавлено спустя 10 минут 13 секунд:
если я правильно понимаю, то

Вот кстати как ваще эти схемки понимать - буржуйские, с треугольничками...

Это инверторы с тригером шмита на входе типа 74hc14

инверсия - это кружок

триггер - это петля гистерезиса внутри треугольника.

треугольник ПОДсказывает направление прохождения сигнала.

encedent писал(а):как его заставить ехать по линии

Посмотрите статью "Простой робот без микроконтроллера"

forum16/topic8573.html

Что значит "как заставить этого робота ехать по линии"? Вы его собрали, а он не едет? Или вы спрашиваете как работают эти схемы? По идее не надо его заставлять, он сам поедет, левый моторчик вперед, правый моторчик вперед - остальное само пойдет.

ЗЫ. А почему вопрос в бимы? Это же лайнтрейсер.

Только моторами, лучше управлять через транзисторные ключи

В качестве транзисторов используются выходы микросхем - логика сама вся сделана на транзисторах, в том числе и выходной каскад. Те же транзисторы, только внутри. А параллелят чтобы не сжечь выходы - мало ли сколько току отъесть мотор.

74ac примерно по 25 мА на выход.

Radist писал(а):.....ЗЫ. А почему вопрос в бимы? Это же лайнтрейсер.

ну кстати да.
Снес.

Спасибо что перенесли, ну так можно так сделать или нет?

Можно, но есть нюанс. Линия черная на белом фоне. У вас фотодиоды, им нужен свет, значит надо поставить еще светодиод по центру робота, чтоб освещал линию. Еще нюанс в расположении фотодиодов, точнее в расстоянии между ними. Если линия проходит между светодиодами (оба видят белое) - робот включает два мотора и погнал, если один видит черную линию - соответствующий мотор останавливается и робот поворачивает, пока снова линия не станет между фотодиодами. Способ чреват тем, что при хорошей инерции робот улетит с линии при первом же повороте, оба датчика окажутся на белом и робот тупо уедет от линии и все. Если расстояние между датчиками будет меньше ширины линии и при старте один на линии, а другой нет, то робот поедет вихляя, включая моторы по очереди. Медленно и не красиво, а если вдруг оба датчика окажутся на линии - то вообще остановится. Следующий нюанс - регулировка датчиков отсутствует полностью. Надо чтоб при отражении от белого была логическая 1, а при отражении от линии - логический ноль. Уровнем освещения светодиода регулировать? А вечером вы свет включите и уровни уедут, или солнце выйдет из-за туч. Хотя если датчики и осветитель близко к полу - эффект уменьшится. Надеюсь я не настолько напугал, что вы откажетесь от постройки робота. Вливайтесь в наши ряды, собирайте роботов, проблемы конечно будут, но на то и форум, чтобы помогать их решать.

Добавлено спустя 7 минут 14 секунд:
Хотя я несколько наврал. Фотодиоды включены как то странно. Если бы это были фоторезисторы, тогда понятно - был бы делитель напряжения. Хотя и тут эффект наверное такой же. В общем моторы в этих схемах всегда будут работать по очереди, а значит датчики должны быть ближе чем ширина линии. Если оба датчика осветить одинаково - один бог знает какой из моторов закрутится (гистерезисы в триггерах шмитта имеют разброс). Начинайте делать шасси, а электронику (если эти схемы не получится настроить) всегда можно заменить.

спасибо за хороший ответ

Вот хорошая статья по лайнтрейсу.
http://www.ironfelix.ru/modules.php?nam ... ge&pid=113