Технический форум по робототехнике.
pt200 » 01 авг 2010, 17:47
Последний раз редактировалось
pt200 05 авг 2010, 23:39, всего редактировалось 7 раз(а).
Radist » 01 авг 2010, 18:33
Поздравляю!
Хотелось бы подробностей про алгоритм. Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит? Больше напруги можно получить с помощью импульсного повышающего стабилизатора.
ЗЫ. Сам довожу до ума тележку для лайнтрейса. Бегает быстрее, но там у меня пока с механикой небольшие проблемы (центр масс ушел далеко назад - на дыбы встает).
pt200 » 01 авг 2010, 19:25
Radist писал(а):Хотелось бы подробностей про алгоритм.
Алгоритм вродебы ПД( пропорционально дифференциальный)( датчик то аналоговый сигнал выдает)
Radist писал(а):Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит?
Да. На движки и так 7 с копейками вольт идет( это литиевые аккумуляторы, два штуки)
там регулятор пока плохо настроен( движки сильно реверсит), вот едет медленнее чем мог бы
MegaBIZON » 01 авг 2010, 21:27
Перезалей фотки в нормальном размере - не особо удобно ползать по километровым полотнам.
Пример:
- Вложения
-
Radist » 02 авг 2010, 07:36
Очень сильно заинтересовал датчик. Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком. Хотелось бы глянуть на схему ну или словесное описание прочитать.
=DeaD= » 02 авг 2010, 07:45
Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.
Radist » 02 авг 2010, 08:02
Но перед этим хорошо бы получше настроить регулятор. Меня тоже интересует эта тема, я тут уже приводил свои выкладки в подфоруме "Алгоритмы", если интересно - гляньте, может удастся что-то нам обоим улучшить.
Michael_K » 02 авг 2010, 09:18
Radist писал(а):Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком.
здраааасти
Radist » 02 авг 2010, 10:14
Правда не видел. Всегда были отражательные оптроны с компаратором или АЦП. Если знаете где можно посмотреть на аналоговые датчики линии - дайте, пожалуйста, ссылку.
pt200 » 02 авг 2010, 10:15
=DeaD= писал(а):Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.
Чуть попозже. Еще денек другой поковыряюсь с целью улучшения результатов.
- Датчик
- Датчик.GIF (6.65 КиБ) Просмотров: 5913
Датчики стоят углом( вернее ) для более лучшего слежения за линией( линия дольше находится в поле зрения при резких маневрах вбок)
Последний раз редактировалось
pt200 02 авг 2010, 10:18, всего редактировалось 1 раз.
SkyStorm » 02 авг 2010, 10:15
А на АЦП у тебя что приходит?
pt200 » 02 авг 2010, 10:24
SkyStorm писал(а):А на АЦП у тебя что приходит?
На один выход датчика подается пол питания с делителя а второй прямо на вход АЦП мелкашки( очень удобно всего один пин у мелкашки расходуется, тем более он один и был свободный
)
Radist » 02 авг 2010, 10:46
Без схемы датчика не очень ясно. Но принцип более менее прояснился. Я понял так: светодиод формирует пятно на полу, а фотодиод видит это пятно. Если много черного (линия) - значит мало отражения, много белого - много отражения. Фотодиоды включены встречнопараллельно, в рисунке нет ошибки?
blindman » 02 авг 2010, 11:04
Элементарно, ватсон
Фотодиды тут работают не в фотодиодном, а в фотогальваническом режиме (без обратного смещения). Они включены встречно - параллельно, и при одинаковой освещенности их фотоэдс компенсируют друг друга. При разной освещенности будет некоторое напряжение на выводах, знак зависит от того, какой диод сильнее освещен. Ну а делитель просто смещат ноль.
- Вложения
-
- photo.png (3.53 КиБ) Просмотров: 5909
Radist » 02 авг 2010, 11:32
Спасибо большое, теперь все понятно. Только нижний конец фотодиодов надо посадить на полпитания (делитель из двух резисторов), так автор говорил. Фотодиоды имеют разброс, думаю что это приводит к неполной компенсации, когда робот точно на середине линии. Сам я приверженец дискретных датчиков на отражательных оптронах.
ЗЫ. Вопрос к топикстартеру: какие задействованы фотодиоды и какой диапазон кодов АЦП получился?