roboforum.ru

**pt200** » 01 авг 2010, 17:47

: мозг( ATtiny13) + драйвера( LB1638M) + какой то стабилизатор на 3.3В

: сверху( плату потом внутрь уберу)

: внутренности( редуктор половинка от перевертыша)

: пузико( датчик : 2 фотодиода + центральное освещение)

: первая версия датчика

: с новыми "катками" смотрица посурьезнее

Примерно 6.5 секунд.

Исходное кино http://slil.ru/29536726

**Radist** » 01 авг 2010, 18:33

Поздравляю!
Хотелось бы подробностей про алгоритм. Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит? Больше напруги можно получить с помощью импульсного повышающего стабилизатора.

ЗЫ. Сам довожу до ума тележку для лайнтрейса. Бегает быстрее, но там у меня пока с механикой небольшие проблемы (центр масс ушел далеко назад - на дыбы встает).

**pt200** » 01 авг 2010, 19:25

Radist писал(а):Хотелось бы подробностей про алгоритм.

Алгоритм вродебы ПД( пропорционально дифференциальный)( датчик то аналоговый сигнал выдает)

Radist писал(а):Я так понял движки от сидирома? Может подать на них больше напруги - быстрее побежит?

Да. На движки и так 7 с копейками вольт идет( это литиевые аккумуляторы, два штуки)
там регулятор пока плохо настроен( движки сильно реверсит), вот едет медленнее чем мог бы

**MegaBIZON** » 01 авг 2010, 21:27

Перезалей фотки в нормальном размере - не особо удобно ползать по километровым полотнам.

Пример:

**Radist** » 02 авг 2010, 07:36

Очень сильно заинтересовал датчик. Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком. Хотелось бы глянуть на схему ну или словесное описание прочитать.

**=DeaD=** » 02 авг 2010, 07:45

Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.

**Radist** » 02 авг 2010, 08:02

Но перед этим хорошо бы получше настроить регулятор. Меня тоже интересует эта тема, я тут уже приводил свои выкладки в подфоруме "Алгоритмы", если интересно - гляньте, может удастся что-то нам обоим улучшить.

**Michael_K** » 02 авг 2010, 09:18

Radist писал(а):Я еще не видел лайнтрейсеров с аналоговым датчиком.

здраааасти

**Radist** » 02 авг 2010, 10:14

Правда не видел. Всегда были отражательные оптроны с компаратором или АЦП. Если знаете где можно посмотреть на аналоговые датчики линии - дайте, пожалуйста, ссылку.

**pt200** » 02 авг 2010, 10:15

=DeaD= писал(а):Если можно - выложите исходный видео-файл - для расчета точного времени + занесения в таблицу результатов.

Чуть попозже. Еще денек другой поковыряюсь с целью улучшения результатов.

: Датчик; Датчик.GIF (6.65 КиБ) Просмотров: 4071

Датчики стоят углом( вернее ) для более лучшего слежения за линией( линия дольше находится в поле зрения при резких маневрах вбок)

**SkyStorm** » 02 авг 2010, 10:15

А на АЦП у тебя что приходит?

**pt200** » 02 авг 2010, 10:24

SkyStorm писал(а):А на АЦП у тебя что приходит?

На один выход датчика подается пол питания с делителя а второй прямо на вход АЦП мелкашки( очень удобно всего один пин у мелкашки расходуется, тем более он один и был свободный

)

**Radist** » 02 авг 2010, 10:46

Без схемы датчика не очень ясно. Но принцип более менее прояснился. Я понял так: светодиод формирует пятно на полу, а фотодиод видит это пятно. Если много черного (линия) - значит мало отражения, много белого - много отражения. Фотодиоды включены встречнопараллельно, в рисунке нет ошибки?

**blindman** » 02 авг 2010, 11:04

Элементарно, ватсон

Фотодиды тут работают не в фотодиодном, а в фотогальваническом режиме (без обратного смещения). Они включены встречно - параллельно, и при одинаковой освещенности их фотоэдс компенсируют друг друга. При разной освещенности будет некоторое напряжение на выводах, знак зависит от того, какой диод сильнее освещен. Ну а делитель просто смещат ноль.

**Radist** » 02 авг 2010, 11:32

Спасибо большое, теперь все понятно. Только нижний конец фотодиодов надо посадить на полпитания (делитель из двух резисторов), так автор говорил. Фотодиоды имеют разброс, думаю что это приводит к неполной компенсации, когда робот точно на середине линии. Сам я приверженец дискретных датчиков на отражательных оптронах.

ЗЫ. Вопрос к топикстартеру: какие задействованы фотодиоды и какой диапазон кодов АЦП получился?

roboforum.ru

LT.01.01.02 - первенец

LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Re: LT.01.01.02 - первенец

Кто сейчас на конференции