Технический форум по робототехнике.
SMT » 05 фев 2009, 13:27
имеется ввиду "Правый и средний датчик линии на темной полосе", хотя для лайнтрейсинга по этой трассе вроде достаточно вашего
ну это смотря как датчики поставить... если расстояние между мини менее ширины линии - то вполне актуально...
у olegsem'a датчики довольно широко установлены, я специально посмотрел - по тому и спросил.
сложновасто выходит ваять без дисплея или uarta. отладка вообще на уровне "угадай мелодию". по светодиодам и моторам
для этого я как-то высказывал идею установки около каждого датчика (или разъема для него) светодиода, показывающего его состояние.
2executer: датчики дискретные. ПИД - для управления движением - повороты без заносов и ускорение на прямой.
frig » 05 фев 2009, 13:40
я датчики через ацп читаю, конечно.
SMT » 05 фев 2009, 13:49
- Схема подключения датчиков линии Минибота
- LineSensorsCircuit.jpg (40.01 КиБ) Просмотров: 5003
вот так?
frig » 05 фев 2009, 13:52
а хз. я не электронщик.
executer » 05 фев 2009, 14:53
SMT писал(а):2executer: датчики дискретные. ПИД - для управления движением - повороты без заносов и ускорение на прямой.
Я думаю вся прелесть пида исчезнет с дискретной ОС, все равно аццки вилять будет
frig » 05 фев 2009, 14:57
думаю, что полностью не исчезнет. там все ж есть не только пропорциональная компонента. авось меньше вилять будет.
а вообще, конечно, надо снимать побольше значений.
Добавлено спустя 50 секунд:
как раз с опросом датчиков основные бока и есть. ну у меня, во всяком случае.
executer » 05 фев 2009, 15:26
А в чем бока?
Ты же информацию с трех датчиков преобразуеш в одну величину - отколнение "+" - в право "-" - влево?
frig » 05 фев 2009, 15:32
А в чем бока?
в том, что сначала надо датчики калибровать, так как освещенность раз на раз не приходится, потом приводить в божеский вид а потом только обрабатывать. а значений я не вижу. отладка по светодиодам.
SMT » 05 фев 2009, 15:57
executer писал(а):Ты же информацию с трех датчиков преобразуеш в одну величину - отколнение "+" - в право "-" - влево?
проблема в инерции и связанных с ними заносами - нужно гасить колебания, а для этого вроде ПИД предназначен.
frig » 05 фев 2009, 16:04
да он про опрос датчиков.
там тоже хватает заморочек.
SMT » 05 фев 2009, 16:22
да он про опрос датчиков. там тоже хватает заморочек.
а поконкретнее?
frig » 05 фев 2009, 16:27
ну написано же
ачала надо датчики калибровать, так как освещенность раз на раз не приходится, потом приводить в божеский вид а потом только обрабатывать
а еще и освещенность во время движения будет меняться... т.е. сначала надо калибровать, до начала движения, потом мерять и вычислять положение относительно линии.
ты исходники от pololu смотрел? там все достаточно четко разрисовано.
frig » 05 фев 2009, 22:33
удалось мне несколько побороть свои датчики... линию он теперь снимает нормально (относительно). поигрался с пропорциональным управлением и понял, что на 3-х датчиках мне нифига не светит. завтра буду лепить еще пару и может быть немного откатаю ПИД. если все получится - послезавтра выложу результаты.
frig » 07 фев 2009, 20:24
не выходит у меня уговорить датчики давать толковые результаты. вроде все правильно, вроде должно работать, а гонит всякую ахинею. рулит куда вздумается.
уж не знаю чего и делать. может датчики понаряднее сделать, чтобы как можно более похожими друг на друга были...
SMT » 08 фев 2009, 00:17
ты их открытыми оставил, или завернул - в черный кембрик или ну хотя-бы в изоленту? У меня без бубнотанцев (внутри лего 1-кубиков) понимает на высоте от 0.5 см до 2 см осень четко, только повернуть нужно оптическими осями линз [датчиков] вдоль траектории отражения сигнала.
frig писал(а):завтра буду лепить еще пару и может быть немного откатаю ПИД
я код Pololulu пробовал немного на basic-е использовать, но пока с конвертацией типов не хорошо что-то - не конкретно
В C как-то все конечно однозначнее. Перечитал перевод =Dead='a ПИД контроллера- вроде все понятно, буду еще пытать
