roboforum.ru

у olegsem'a датчики довольно широко установлены, я специально посмотрел - по тому и спросил.


для этого я как-то высказывал идею установки около каждого датчика (или разъема для него) светодиода, показывающего его состояние.

2executer: датчики дискретные. ПИД - для управления движением - повороты без заносов и ускорение на прямой.

я датчики через ацп читаю, конечно.

вот так?

а хз. я не электронщик.

Я думаю вся прелесть пида исчезнет с дискретной ОС, все равно аццки вилять будет

думаю, что полностью не исчезнет. там все ж есть не только пропорциональная компонента. авось меньше вилять будет.

а вообще, конечно, надо снимать побольше значений.

Добавлено спустя 50 секунд:
как раз с опросом датчиков основные бока и есть. ну у меня, во всяком случае.

А в чем бока?
Ты же информацию с трех датчиков преобразуеш в одну величину - отколнение "+" - в право "-" - влево?

в том, что сначала надо датчики калибровать, так как освещенность раз на раз не приходится, потом приводить в божеский вид а потом только обрабатывать. а значений я не вижу. отладка по светодиодам.

проблема в инерции и связанных с ними заносами - нужно гасить колебания, а для этого вроде ПИД предназначен.

да он про опрос датчиков.
там тоже хватает заморочек.

а поконкретнее?

ну написано же



а еще и освещенность во время движения будет меняться... т.е. сначала надо калибровать, до начала движения, потом мерять и вычислять положение относительно линии.

ты исходники от pololu смотрел? там все достаточно четко разрисовано.

удалось мне несколько побороть свои датчики... линию он теперь снимает нормально (относительно). поигрался с пропорциональным управлением и понял, что на 3-х датчиках мне нифига не светит. завтра буду лепить еще пару и может быть немного откатаю ПИД. если все получится - послезавтра выложу результаты.

не выходит у меня уговорить датчики давать толковые результаты. вроде все правильно, вроде должно работать, а гонит всякую ахинею. рулит куда вздумается. уж не знаю чего и делать. может датчики понаряднее сделать, чтобы как можно более похожими друг на друга были...

ты их открытыми оставил, или завернул - в черный кембрик или ну хотя-бы в изоленту? У меня без бубнотанцев (внутри лего 1-кубиков) понимает на высоте от 0.5 см до 2 см осень четко, только повернуть нужно оптическими осями линз [датчиков] вдоль траектории отражения сигнала.


я код Pololulu пробовал немного на basic-е использовать, но пока с конвертацией типов не хорошо что-то - не конкретно В C как-то все конечно однозначнее. Перечитал перевод =Dead='a ПИД контроллера- вроде все понятно, буду еще пытать