roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение SMT » 05 фев 2009, 13:27

имеется ввиду "Правый и средний датчик линии на темной полосе", хотя для лайнтрейсинга по этой трассе вроде достаточно вашего

ну это смотря как датчики поставить... если расстояние между мини менее ширины линии - то вполне актуально...

у olegsem'a датчики довольно широко установлены, я специально посмотрел - по тому и спросил.

сложновасто выходит ваять без дисплея или uarta. отладка вообще на уровне "угадай мелодию". по светодиодам и моторам :cry:

для этого я как-то высказывал идею установки около каждого датчика (или разъема для него) светодиода, показывающего его состояние.

2executer: датчики дискретные. ПИД - для управления движением - повороты без заносов и ускорение на прямой.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 05 фев 2009, 13:40

я датчики через ацп читаю, конечно.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение SMT » 05 фев 2009, 13:49

LineSensorsCircuit.jpg
Схема подключения датчиков линии Минибота
LineSensorsCircuit.jpg (40.01 КиБ) Просмотров: 2864


вот так?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 05 фев 2009, 13:52

а хз. я не электронщик.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение executer » 05 фев 2009, 14:53

SMT писал(а):2executer: датчики дискретные. ПИД - для управления движением - повороты без заносов и ускорение на прямой.


Я думаю вся прелесть пида исчезнет с дискретной ОС, все равно аццки вилять будет :(
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 05 фев 2009, 14:57

думаю, что полностью не исчезнет. там все ж есть не только пропорциональная компонента. авось меньше вилять будет.

а вообще, конечно, надо снимать побольше значений.

Добавлено спустя 50 секунд:
как раз с опросом датчиков основные бока и есть. ну у меня, во всяком случае.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение executer » 05 фев 2009, 15:26

А в чем бока?
Ты же информацию с трех датчиков преобразуеш в одну величину - отколнение "+" - в право "-" - влево?
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 05 фев 2009, 15:32

А в чем бока?


в том, что сначала надо датчики калибровать, так как освещенность раз на раз не приходится, потом приводить в божеский вид а потом только обрабатывать. а значений я не вижу. отладка по светодиодам.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение SMT » 05 фев 2009, 15:57

executer писал(а):Ты же информацию с трех датчиков преобразуеш в одну величину - отколнение "+" - в право "-" - влево?

проблема в инерции и связанных с ними заносами - нужно гасить колебания, а для этого вроде ПИД предназначен.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 05 фев 2009, 16:04

да он про опрос датчиков.
там тоже хватает заморочек.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение SMT » 05 фев 2009, 16:22

да он про опрос датчиков. там тоже хватает заморочек.

а поконкретнее?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 05 фев 2009, 16:27

ну написано же

ачала надо датчики калибровать, так как освещенность раз на раз не приходится, потом приводить в божеский вид а потом только обрабатывать


а еще и освещенность во время движения будет меняться... т.е. сначала надо калибровать, до начала движения, потом мерять и вычислять положение относительно линии.

ты исходники от pololu смотрел? там все достаточно четко разрисовано.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 05 фев 2009, 22:33

удалось мне несколько побороть свои датчики... линию он теперь снимает нормально (относительно). поигрался с пропорциональным управлением и понял, что на 3-х датчиках мне нифига не светит. завтра буду лепить еще пару и может быть немного откатаю ПИД. если все получится - послезавтра выложу результаты.
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение frig » 07 фев 2009, 20:24

не выходит у меня уговорить датчики давать толковые результаты. вроде все правильно, вроде должно работать, а гонит всякую ахинею. рулит куда вздумается. :-( уж не знаю чего и делать. может датчики понаряднее сделать, чтобы как можно более похожими друг на друга были...
frig
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 12 фев 2007, 12:25
Откуда: Днепр

Re: Алгоритмы и дизайн робота для езды по линии

Сообщение SMT » 08 фев 2009, 00:17

ты их открытыми оставил, или завернул - в черный кембрик или ну хотя-бы в изоленту? У меня без бубнотанцев (внутри лего 1-кубиков) понимает на высоте от 0.5 см до 2 см осень четко, только повернуть нужно оптическими осями линз [датчиков] вдоль траектории отражения сигнала.

frig писал(а):завтра буду лепить еще пару и может быть немного откатаю ПИД

я код Pololulu пробовал немного на basic-е использовать, но пока с конвертацией типов не хорошо что-то - не конкретно В C как-то все конечно однозначнее. Перечитал перевод =Dead='a ПИД контроллера- вроде все понятно, буду еще пытать :)
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Line Tracer

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
Mail.ru counter