roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Re: Минибот - Лайнер

Сообщение Сергей » 31 янв 2009, 21:03

кстати, RiO, а QRD1114 ты чем читаешь? на АЦП или сделал на каждый цифровой выход?

Добавлено спустя 41 минуту 41 секунду:
Точнее даже так - какая схема включения QRD1114
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Минибот - Лайнер

Сообщение Ruslan » 31 янв 2009, 21:49

Сначала, когда был на основе минибота читал через АЦП. Потом переделал под другой моск, и перешел на цифровое считывание датчиков.
Схему подключения содрал отсюда: http://www.pololu.com/file/0J119/3pi_schematic.pdf
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Минибот - Лайнер

Сообщение Сергей » 31 янв 2009, 22:08

а собсно где там цифра? Там же датчики заведены на ацп
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Минибот - Лайнер

Сообщение Ruslan » 31 янв 2009, 23:55

Там сначала на ножку подается 1, заряжается конденсатор, а потом ножка переводится в режим входа и по таймеру смотрим как скоро конденсатор разрядится (т.е. будет 0 на входе). При освещенном фототранзисторе это происходит гораздо быстрее. АЦП не используется.
Важным преимуществом является возможность считывать значения сразу на нескольких сенсорах.
См описание здесь: http://www.pololu.com/catalog/product/959
Также подобную схему использует blindman в своём модуле сенсоров тут: http://www.roboforum.ru/viewtopic.php?f=11&t=4595.

Добавлено спустя 35 минут 24 секунды:
Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)
После апгрейда в ноябре-декабре робот выглядит вот так:
DSC_3943_resize.JPG
DSC_3939_resize.JPG
DSC_3937_resize.JPG

- Миниботный моск заменен на контроллер Pololu Orangutan B-168 http://www.pololu.com/catalog/product/1216. Причина замены - отказ программироваться и ограничение мостов по напяжению.
- Добавлен дисплей 8х2, 3 кнопки и динамик.
- под контроллер и дисплей сделана "материнская плата" 10 х 8 см
- Сделан отдельный модуль из 6 датчиков линии, подключенных по цифровой схеме.
- общие габариты 120 х 105 мм, вес 263 г.
- дал ему имя "Fasto"

Код переделан на ПИД. Теперь работаю над его отладкой для большей скорости.
Последний раз редактировалось Ruslan 01 фев 2009, 10:37, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Сообщение SMT » 01 фев 2009, 00:54

Компактный контроллер. Размер моторами определяется или на "вырост"?
Вроде 6 датчиков - не разглядел седьмой? Центральный датчик не нужен?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Сообщение Ruslan » 01 фев 2009, 01:28

размер по ширине определяется моторами. Датчиков линии действительно 6 (седьмой меряет напряжение :) ).
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Сообщение SMT » 01 фев 2009, 01:40

а моторные драйверы какие - тоже от Pololu? Если да, то какие из них и почему?
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Сообщение Ruslan » 01 фев 2009, 10:37

Драйвер движков стоит прямо на плате моска. Модель Toshiba TB6612FNG. До 1А на канал и до 3А в пике.
По моему, 1А для линии должно хватить. Это не сумо ведь, где моторы часто на грани остановки работают.

Если обратишь внимание, робот сделан на вдохновении от Pololu 3Pi (http://www.pololu.com/catalog/product/975). Я позаимствовал моск, дисплей, драйвер и часть кода, но у меня лучше моторы и по-другому устроены сенсоры.
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Сообщение SMT » 01 фев 2009, 20:52

Забавные у них трейсеры, шутрые - как у тебя :)
Еще - интересное отображение состояния сенсоров на дисплее придумали, может и бесполезное, но выполнено привлекательно.
SMT
 
Сообщения: 1158
Зарегистрирован: 23 авг 2008, 22:28
Откуда: Санкт-Петербург
ФИО: Сергей

Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Сообщение VIRUS_V8 » 01 мар 2009, 20:29

Rio.
А что за движки у тебя на роботе?
как называются, где брал и скок стоят, если это не секрет
VIRUS_V8
 
Сообщения: 170
Зарегистрирован: 06 май 2008, 18:33
Откуда: г. Щигры, Курская обл.
прог. языки: Delphi, BASCOM-AVR(basic)
ФИО: Павел

Re: Fasto - робот для езды по линии (ранее Минибот - Лайнер)

Сообщение Ruslan » 01 мар 2009, 23:34

движки Maxon 13017, Брал в штатах. Например см здесь: http://www.fingertechrobotics.com/proddetail.php?prod=mp-13017
Аватара пользователя
Ruslan
 
Сообщения: 600
Зарегистрирован: 03 июн 2007, 22:32
Откуда: Москва
ФИО: Руслан

Пред.

Вернуться в Line Tracer

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter