roboforum.ru

Предлагаю подумать над правилами. пока сформировались такие пункты:
1. Размеры и масса – 100 х 100 мм без ограничения по высоте и массе
2. Линия – черная на белом поле, ширина - 10 мм, минимальный радиус поворота - 100 мм, линия не должна пересекать сама себя, расстояние между соседними линиями не менее 100 мм.
3. Условия прохождения – пока думаю...

Практические опыты показали что ширины линии в 1 сантиметр явно не достаточно для отслеживания её одновременно двумя сенсорами, придется увеличить ширину линии до 20 мм.

После обсуждения правил на выставке "Робототехника" появился ряд изменений, соответственно требования к роботу и трассе теперь выглядят следующим образом:

Название дисциплины Line Following (Отслеживание Линии)

Требования к роботу
1. Размеры не более 152 х 152 мм без ограничения по высоте (152 а не 150 потому что пока в Лайт Трейсинге законодателями мод являются американцы приходится все измерять в дюймах, 152 мм это 6 дюймов).
2. Допускается использование только электродвигателей.
3. Робот должен быть полностью автономным.

Требование к трассе
1. Черная линия на белом поле.
2. Толщина линии 20 мм (в международных правилах толщина линии 3/4 дюйма около 19 мм, думаю один миллиметр не критичен).
3. Минимальный радиус закругления линии 75 мм.
4. Расстояние между соседними линиями не менее 150 мм.
5. Линия не может пересекать саму себя.

я тут игрушку видел
лайн райсер
мааасенький такой автомобильчик
ездит по листу бумаги с нарисованной обычным маркером линией там ширина линии 3 мм примерно...

Сама технология отслеживания линии не нова и применяется во многих игрушках, в том же Lego например. Но как правило в них стоит всего один датчик линии и поэтому добиться приличных скоростных показателей от них сложно.

вопрос
а какой общей длинны должна быть трасса?
можно и километр намотать по кругу...

Размер поля ориентировочно будет 1,5 х 2 метра, на нем нарисована полоса, проехать по ней нужно 1 круг. Предполагаемые конфигурации линии выложу чуть позже.

а насчёт качества прохождения траектории?
должны быть какието критерии?

я на видео видел одного лайн трейсера так он на каждом повороте вылетал за линию на 2 длинны своего корпуса и потом по дуге плавно возвращался
за счёт этого у него была большая скорость
видимо в конструкции был упор на повторное нахождение линии а не на точное следование по ней

этот имеет 5 датчиков.  отслеживает линию как хочет, вылетает и возвращается и н сется на большой скорости.

для такого уловия как я понмю были линия пересекалась под прямым углом
и могла на пересечении разрыватся

В международных правилах сказано следущее:
Робот не должен терять линию более чем на 5 секунд вероятно этого и будем придерживаться.

опятьже вопрос
а как определять что он потерял линию? мож он сенсорами потерял уже 6 секунд а сам на линии колёсами ездит и вроде как не терял=)

Имелось ввиду весь робот целиком, если съехал весь с линии и за 5 секунд обратно не вернулся – попытка не защитана.

Я был сегодня на выставке и там были соревнования - отслеживание линии. Правила:
1. Робот должен быть сделан из набора Lego;
2. Робот должен пройти всю трассу на которой есть подлянки типа: пересечение черной линией основной линни (она тоже чёрная), горка на которой стоят 3 таких пересекающих линии, очень запутанная трасса.
Короче посмотрел я как там все у них сделано, докладываю: несколько лазеров и фототдиодов (не меньше двух), в основном не колеса а гусеницы (у одного пацана победителя именно так было) причом лучше делать как минимум 6 колес и 4-5 датчиков, моторы робота должны быть достаточно мощными чтоб на гору взобраться и недолжно ничего висеть ну в смысле сопель всяких (ато у одного пацана хорошая конструкция была так при взбирании на гору у него датчики зацепились и робот не смог въехать). Есть один непонятный вопрос: как робот проезжает через подлянки с пересекающимися линиями. Вроде както так.

_________________
http://demidz.narod.ru - мой сайт-словарь для начинающих
Я ЧАЙНИК

Ты же сам ответил на свой вопрос, у робота несколько датчиков, когда скажем на передних возникает ситуация с пересечением линий у задних все нормально, линия держится имхо как-то так.

Ответ неверный. Вопервых там только спереди датчики. А я подумал, там вроде определяется так: если 2 датчика одновременно засекают линию, значит нужно ехать вперед. Тем самым он и преодолевает эти подлянки.

_________________
http://demidz.narod.ru - мой сайт-словарь для начинающих
Я ЧАЙНИК