Технический форум по робототехнике.
Radist » 19 май 2012, 22:49
Думаю, что будет ездить точно так же (если за время между двумя опросами датчиков робот проезжает маленькое расстояние)или хуже (если данные в мозг поступают медленно). Есть ли реверс на колесах? Сколько времени занимает опрос линейки? Какова скорость робота, при котоой он не улетает с трассы? Стабильны ли данные с линейки? Если нет - вот еще одна причина нечеткой езды.
Skyer » 19 май 2012, 23:05
Реверс есть, там мост на L298N. Данные с линейки стабильны, я их подстраивал аппаратно и плюс программно там делается усреднение 8 измерений. Касаемо скорости и опроса щас не скажу, но опрос по сути простой перебор каналов АЦП, усредняем 8 измерений, написано на асме. Вылетает он чаще на поворотах, поэтому и появилась мысля сократить размеры.
Radist » 19 май 2012, 23:14
Причина явно не в длине. Когда датчики теряют линию - знает ли робот с какой она осталась стороны? Как он себя ведет при потере линии? Правильное поведение - вращение на малой окружности (если не смог вернуться). Нюанс - вокруг трассы должно быть достаточно белого места для маневра.
Skyer » 19 май 2012, 23:20
Теоретически да, так как можно отследить последнюю ошибку и определить с какой стороны была линия. На практике же робот выехав на белую площадь двигается прямо, так как показания всех датчиков равны (с опр. погрешностью). Дак а вращение на малой окружности не подразуммевает ли ограничения на размер робота? точнее на размер колесной базы?
Radist » 20 май 2012, 03:18
Ну вот, ситуация проясняется. Данные с линейки датчиков должны давать четко информацию - центр линии с такой-то стороны на таком-то расстоянии от центра линейки. А также выдавать сигналы "все черное-я на старте/финише" и "все белое - я улетел". Опишите словами алгоритм работы линейки - чувствую, что именно в нем собака зарыта. Как только пришло "я улетел" - робот смотрит с какой стороны была линия (эта информация осталась с предыдущего замера) и включает разворот на линию. Линия при этом рядом пока находится - и робот тут же на нее возвращается. А крутиться он начнет если его посторонняя сила (подкравшийся сзади робот) оттолкнет от линейки далеко.