roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.
Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.
Собрал ИК-локатор, с двумя светодиодами, которые светят по очереди. Дальность настраивается подбором токоограничительных резисторов в цепи питания светодиодов. 1 кОм - около 50 см (от руки). Диаметр ринга минисумо - 77 см, кегельринга - 100 см. Вопрос: на какое расстояние лучше всего настроить локатор? На какой высоте от пола?
Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.
Это уже на твое усмотрение: в зависимости от скорости робота и наличию соответствующих препятствий
Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.
Высота локатора - тема длинная. Расстояние надо регулировать подстроечным резистором и чтобы оно было сантиметров 15. Логика подбора такова (так на моем роботе - измените для своих целей): Если у Вас есть локатор в передней части платформы - то расстояние между опонентами в начале раунда состовляет 10-12 см. Так что стоит настроить дальность где-то в этом диапазоне.
Лучше всего (это мое мнение на базе экспериментов) - установить трех ИК-локаторов в передней части робота. Центральный из них - под небольшим углом направленный вперед. Если локатор один - то стоит установить его в 4-5 см. от земли. Конечно, эти расстояния очень зависят от формы и габаритов Вашего робота, так что - скиньте фотографии.
Лучше всего (это мое мнение на базе экспериментов) - установить трех ИК-локаторов в передней части робота. Центральный из них - под небольшим углом направленный вперед. Если локатор один - то стоит установить его в 4-5 см. от земли. Конечно, эти расстояния очень зависят от формы и габаритов Вашего робота, так что - скиньте фотографии.
Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.
Извините, что месяц не отвечал - просто не видел, что добавился ответ. На первом сумоботе я халатно отнесся к оптической изоляции ИК-диодов, что вследствие работы АРУ приемника привело к тому, что зона видимости была максимум 20 см. Это привело к тому, что я (далее сумобот) не мог просмотреть весь ринг на наличие врага. Мне приходилось кружить, оглядываться, пересекать ринг многократно. Сложный алгоритм прочесывания ринга. К тому же локатор у меня был одноглазый - зацепил за край цели взглядом, подъехал ближе - зацепил цель боком, она отодвинулась и все. Именно поэтому я заменил локатор на двухглазый (два светодиода по краям, по очереди) - это помогает мне настроиться на середину цели. И мое желание видеть дальше также объяснимо - делаем разворот вокруг себя, сразу видим противника и сразу его за ринг. Хотелось бы услышать, почему плохо видеть противника издалека?
Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.
Видеть противника издалека совсем не плохо, главное при этом не увидеть препятствий за пределами ринга, которые могут быть приняты роботом за противника. По регламенту мини-сумо свободная зона вокруг ринга должна составлять 1 метр, но по многим видео соревнований в интернете видно, что это правило не всегда строго соблюдается.