roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.

Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.

Сообщение Radist » 10 фев 2010, 07:58

Собрал ИК-локатор, с двумя светодиодами, которые светят по очереди. Дальность настраивается подбором токоограничительных резисторов в цепи питания светодиодов. 1 кОм - около 50 см (от руки). Диаметр ринга минисумо - 77 см, кегельринга - 100 см. Вопрос: на какое расстояние лучше всего настроить локатор? На какой высоте от пола?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.

Сообщение galex1981 » 10 фев 2010, 15:46

Это уже на твое усмотрение: в зависимости от скорости робота и наличию соответствующих препятствий
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4358
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.

Сообщение magdanoz » 16 фев 2010, 16:14

Высота локатора - тема длинная. Расстояние надо регулировать подстроечным резистором и чтобы оно было сантиметров 15. Логика подбора такова (так на моем роботе - измените для своих целей): Если у Вас есть локатор в передней части платформы - то расстояние между опонентами в начале раунда состовляет 10-12 см. Так что стоит настроить дальность где-то в этом диапазоне.
Лучше всего (это мое мнение на базе экспериментов) - установить трех ИК-локаторов в передней части робота. Центральный из них - под небольшим углом направленный вперед. Если локатор один - то стоит установить его в 4-5 см. от земли. Конечно, эти расстояния очень зависят от формы и габаритов Вашего робота, так что - скиньте фотографии. :)
if (AVR>PIC) {
ILoveAVR = true;
} else {
ILovePIC = false;
}
Аватара пользователя
magdanoz
 
Сообщения: 35
Зарегистрирован: 16 ноя 2006, 17:54
Откуда: г.София, Р. Болгария
прог. языки: Atmel C, C++, Pascal, Arduino, PHP, MySQL и др.
ФИО: Марчовски Борислав

Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.

Сообщение Radist » 19 мар 2010, 12:05

Извините, что месяц не отвечал - просто не видел, что добавился ответ. На первом сумоботе я халатно отнесся к оптической изоляции ИК-диодов, что вследствие работы АРУ приемника привело к тому, что зона видимости была максимум 20 см. Это привело к тому, что я (далее сумобот) не мог просмотреть весь ринг на наличие врага. Мне приходилось кружить, оглядываться, пересекать ринг многократно. Сложный алгоритм прочесывания ринга. К тому же локатор у меня был одноглазый - зацепил за край цели взглядом, подъехал ближе - зацепил цель боком, она отодвинулась и все. Именно поэтому я заменил локатор на двухглазый (два светодиода по краям, по очереди) - это помогает мне настроиться на середину цели. И мое желание видеть дальше также объяснимо - делаем разворот вокруг себя, сразу видим противника и сразу его за ринг. Хотелось бы услышать, почему плохо видеть противника издалека?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2236
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Настройка ИК-локатора для сумо и кегельринга.

Сообщение Andrei_SPb » 28 дек 2010, 23:33

Видеть противника издалека совсем не плохо, главное при этом не увидеть препятствий за пределами ринга, которые могут быть приняты роботом за противника. По регламенту мини-сумо свободная зона вокруг ринга должна составлять 1 метр, но по многим видео соревнований в интернете видно, что это правило не всегда строго соблюдается.
Аватара пользователя
Andrei_SPb
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 27 дек 2010, 02:50
Откуда: Санкт-Петербург


Вернуться в Мини-Сумо

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter