roboforum.ru

Привет всем, давненько я здесь не появлялся. Много воды утекло с тех пор, много интересного произошло, много новых роботов построено и испытано в бою. Сбылась одна моя мечта- сразиться с самыми крутыми сумо роботами на планете. Да, наверное ни для кого не секрет, что японские сумо роботы являются непревзойдёнными в своём весовом классе. Но на японские соревнования просто так не попасть. Мне повезло получить приглашение на All Japan Robot Sumo Tournament 2010, и я хочу поделиться впечатлениями. Через несколько часов выложу свой рассказ-надеюсь вам понравится.

Фото и видео обязательно!

Итак, дорогие читатели, растапливайте камин и устраивайтесь поудобнее в мягком кресле со стаканчиком любимого напитка. Если художественная ценность моего произведения и окажется невелика, то по крайней мере пост будет номинирован на звание самого длинного в этом форуме



I. Схватка
Ночь. 5 часов. Сна нет. Перед глазами снова и снова встают красно-синие ринги All-Japan Robot Sumo Tournament. Сколько раз я пережил горечь поражения? Одна минута на арене как результат двух месяцев безумной гонки со временем. Два месяца все мысли – только о победе. Два месяца каждый день – только для победы. И вот я на арене, как на острие иглы. Первый бой - и Паразит выброшен с ринга после лобового столкновения. Второй бой – противник подставляет Паразиту бок и Паразит зарабатывает одно очко. Счёт 1:1. Третий бой – каким то чудом Паразит подцепляет противника в лобовой атаке. Два робота, дымя шинами, не могут сдвинуться с места. Бой останавливают. На ринге остаются куски повреждённых шин Паразита. Последний, четвёртый бой, убивает всё ещё живую надежду на победу. Всё, теперь конец игры. Чувств нет. Ухожу с арены. Под потолком зала висят огромные портреты японцев- чемпионов сумо. Они смеются мне вслед. Придётся вернуться сюда через год, чтобы проучить их!

II. Письмо из мечты
В один самый обычный серый осенний день, проверяя свою электронную почту, нахожу письмо от Дэвида, организатора Robogames. В письме говорится, что победители Robogames (то есть я, Марис и Аудрюс), приглашаются участвовать в All-Japan Robot Sumo Tournament, самом крутом в мире соревновании сумо роботов. Не веря своим глазам, перечитываю письмо вновь и вновь. Неужели это не сон? Диким криком пугаю жену и детей. Они с опаской заглядывают ко мне в комнату, пытаясь понять, не свихнулся ли я. Похоже, их опасения верны. Эмоции бьют через край. Ведь об участии в этом соревновании я мечтал так давно! All-Japan Robot Sumo Tournament – это Эверест робототехники. Его мечтают покорить все, но удаётся это лишь единицам. Смогу ли я сделать это? Что смогу противопоставить десятилетнему опыту японцев? Прочь сомнения, дорогу осилит идущий! Тут же пишу ответное письмо что я принимаю приглашение. Хочется кричать, бежать, лететь. Кто сказал, что это самый обычный день? Да это один из самых лучших дней в моей жизни! Вперёд, навстречу мечте!

III. Реальность
Через день, остыв от эмоций, подсчитываю свои активы. Результаты неутешительны. Мой робот Master of Disaster, чемпион Европы и Америки, явно не дотягивает до уровня японских роботов. Самый захудалый японский сумо робот как минимум в три раза быстрее и мощнее моего. Особо шустрые японцы развивают скорость аж до 5 метров в секунду – невооружённым глазом невозможно следить за их маневрами. Становится ясно, что надо делать нового робота, иначе поражение неизбежно.
Достаю с полки два новеньких мотора марки Maxon- в точности такие же используются на лучших японских роботах. Матово чёрные, весом по пол килограмма каждый – всем своим видом они излучают силу. Похожее чувство уважения и опасности я испытывал держа в руках боевое оружие в армии. Сколько сил и денег я потратил чтоб заполучить эти моторы! Но что ещё кроме них у меня есть? Ничего. Только имя. Паразит. Да, имя ещё не рождённому роботу было придумано заранее, но начать его создание всё никак не хватало времени. Приглашение в Японию сдвинуло дело с мёртвой точки. С 20 октября по 20 декабря каждый день был посвящён созданию Паразита.
Если раньше жена с пониманием относилась к моему увлечению роботами, то сейчас она всерьёз забеспокоилась. Я просто выпал из реальности на два месяца. Моя пятилетняя дочка придумала себе новую игру: она кружится на на месте, машет руками и повторяет “Я сломаный робот, я сломаный робот”. Наверное, нужна определённая одержимость чтоб покорять новые вершины. Я просто уже не могу иначе.

IV. Рождение
Моторы
Что я знал о японских сумо роботах? Очень мало. Все мои знания основывались на видео роликах youtube и отрывочных записей в блогах. В первую очередь надо было выяснить, какие моторы используют японские роботы. С производителем моторов было всё ясно. Моторы фирмы Maxon общепризнанно являются одними из лучших в мире, поэтому на многих японских роботах используются именно они. Но какого типа моторы? Я сравнивал фотографии роботов с документацией на моторы и по расположению отверстий на задних стенках удалось определить их тип. Результат привёл меня в замешательство. Мощность одного такого мотора равнялась 150 Ватт, в то время как мощность одного мотора моего робота Master of Disaster равнялась всего лишь 6 Ватт. Значит, средний японский робот с двумя моторами (2*150W=300W) был в 10 раз мощнее моего робота с шестью моторами (6*6W=36W). Фирма Maxon знаменита не только своим качеством, но и ценой на свою продукцию. Мотор постоянного тока модели 148866 стоит $360 без учёта налогов и пересылки. Такая цена способна отпугнуть многих, но не таких безумцев как я. После долгих переговоров мне удалось получить два новеньких 148866 мотора со скидкой. Взглянув на параметры этой серии видно, что все другие моторы превосходят модель 148866 по эффективности. Однако не забывайте про напряжение питания! Для того, чтоб мотор 148866 работал в номинальном режиме, достаточно напряжения 12 Вольт. Для других же моторов требуется гораздо большее напряжение питания, что приведёт к недопустимо большому весу аккумулятора.
Японские роботы используют не только моторы постоянного тока. Один робот использует brushless моторы мощностью 200 Ватт с самодельными драйверами, однако эта мощность не помогла ему пройти в финалы. Другой робот использует моторы Mabuchi, но это скорее японская экзотика, так как по параметрам моторы Mabuchi уступают Maxon. Более того, мне попалось описание модификации моторов Maxon, которую проводят некоторые японские конструкторы роботов. Они разбирают коллекторный узел мотора и заменяют провода щёток на провода более большого сечения. Это теоретически повышает мощность мотора за счёт уменьшения сопротивления проводов.

Драйверы моторов
Как же управлять такой мощностью? Если stall current мотора 148866 равен 100 Амперам, то транзисторы драйвера должны выдерживать ток около 200 Ампер без активного охлаждения. Двойной запас по току был взят для учёта перегрузок во время реверса моторов на полной скорости. У меня не было опыта работы с такими токами, поэтому пришлось просить помощи у Димы Снегина, который согласился спроектировать платы драйверов. Было решено использовать транзисторы IRFS3004, по два на каждое плечо моста- всего 16 транзисторов для двух моторов. Для надёжной коммутации таких мощных транзисторов решено было использовать микросхему HIP4081A. Платы драйверов получились громоздкими, потому что вначале планировалось установка радиаторов на каждом мосфете. При сборке робота выяснилось, что платы получились слишком велики как по размеру, так и по весу. Поэтому от радиаторов пришлось отказаться в надежде на то, что сама плата будет исполнять роль теплоотвода.
Для проверки драйверов были применены осциллограф и термовизор. Немного поэкспериментировав с номиналами конденсаторов и сопротивлений, с помощью осциллографа я настроил оптимально быстрый режим переключения мосфетов. Оказалось, что главным препятствием были оптроны EL817, с помощью которых были гальванически развязаны схемы логики и драйверов. Пришлось срочно их заменить на скоростные оптроны 6N136. Это снизило время включения и выключения мосфетов до 200-300 наносекунд. Как известно, малое время включения значительно снижает выделение тепла на мосфете. Очень важно было уменьшить это время чтобы избежать перегрева и разрушения платы драйверов.
Также пришлось отказаться от сопротивлений на затворах IRFS3004, так как они замедляли время включения транзисторов из-за большого значения ёмкости затвора.
Проверка термовизором выявила ещё одну проблему. На фото видно, что после 10 минут работы мотор очень перегревается, в то время как мосфеты драйверов остаются холодными. Причина этого – слишком низкая частота PWM. Увеличив частоту PWM с 2,5kHz до 20kHz, удалось значительно уменьшить нагрев мотора. Я составил график зависимости нагрева мотора от частоты PWM. Из графика видно, что при 20kHz мотор чувствует себя гораздо лучше чем при 2,5kHz. Это объясняется тем, что при малой частоте PWM мотор постоянно находится в режиме разгона-торможения и поэтому нагревается значительно сильнее. Повышение частоты PWM выше 30kHz не рекомендуется, так как слишком частое переключение мосфетов может привести к их перегреву.

Аккумулятор
Изначально моя ошибка была в том, что я рассчитывал мощность батареи для максимального режима. Каждый из двух моторов потребляет 100 Ампер в режиме stall. Следовательно, требовалась батарея, способная постоянно отдавать 200-250 Ампер тока. Лучшие Li-po батареи имеют индекс 45С. Это означает, что они могут отдавать ток в 45 раз больший их ёмкости. Дла получения 200 Ампер нам нужна батарея не менее 4,4Аh (45*4,4=198 Ампер). В Hobbyking заранее были заказаны две батареи Turnigy-nano, 3S1P, 5Ah. Однако корпус робота получился тяжелее чем планировалось, поэтому робот с батареей 5Ah весил на 100 грамм больше допустимой нормы. Не оставалось другого выхода кроме как срочно заказать батареи меньшего веса (и меньшей ёмкости). В Hobbyking единственным выбором оказались аккумуляторы Polyquest 2,5Ah. Чтоб не терять время на ожидание новых батарей, решено было провести первые запуски робота с батареями Turnigy-nano. Тесты показали, что скорость робота слишком мала – около 1 метра в секунду. По рассчётам скорость должна была составить около 2 метров в секунду, но сильные неодимовые магниты вызвали слишком большое снижение скорости. Единственным выходом было повышение напряжения батареи до конфигурации 4S. Для этого требовалось разделить один 3S аккумулятор на составные элементы и добавить один элемент к другому 3S аккумулятору последовательно. К этому времени уже были получены аккумуляторы Polyquest. Они стоят в 2-3 раза дороже обычных батарей. Реклама объясняет это тем, что они изготовлены в Корее и якобы поэтому их качество значительно выше обычных китайских батарей. Дрожащими руками я начал резать новенький Polyquest. Когда на пол упала внешняя защитная оболочка, на отдельных элементах я увидел до боли знакомое Made in China. Ну ладно, Китай так Китай, ничего не поделаешь. Внутри меня ждал ещё один неприятный сюрприз. Отдельные элементы соединялись алюминиевыми полосками методом прессования. Как же паять алюминий? Я быстро съездил в магазин, купил флюс для пайки алюминия и приступил к работе. Алюминиевые полоски совсем не хотели припаиваться даже со специальным флюсом. Потеряв надежду, я приложил к месту пайки 60-ваттовый паяльник и стал ждать. В результате очень сильного нагрева мне всё же удалось надёжно припаять алюминий не повредив при этом саму батарею. Зарядник принял самодельную 4S батарею нормально и отбалансировал все четыре элемента. Теперь скорость робота увеличилась до 2 метров в секунду. Дальнейшее увеличение скорости робота было невозможно из-за ограничения по весу. Вес робота составлял 2970 грамм, а для перехода на 5S конфигурацию требовалось дополнительно около 100 грамм. Решено было что на соревнования робот поедет с 4S батареей.
За день до соревнований в Акихабаре я купил запасную батарею Hyperion 3300mAh 4S, с которой Паразит и дрался с японским роботом.
У Паразита используется раздельная схема питания – микроконтроллер питается от небольшой 300mAh 3S батареи, а моторы питаются от мощной 3300mAh 4S батареи. Схемы моторов и микроконтроллера гальванически развязаны оптронами, чтобы исключить влияние помех, создаваемых моторами, на микроконтроллер.

Редуктор
Постройку робота было решено начать с разработки 3D модели. За основу были взяты фотографии японских роботов. Эдуардас Лукошюнас превратил мои задумки в 3D модель формата Autocad. Основной проблемой было создание самодельного редуктора, так как заводские редукторы Maxon были слишком велики и не помещались в корпус робота. Проектирование редуктора – это довольно тривиальная задача, но только не для сумо робота, где присутствуют частые смены направления вращения на полном ходу. Очень сложно рассчитать запас прочности для такого редуктора. Задача осложняется тем, что редуктор должен быть как можно легче, а облегчение конструкции ведёт к её ослаблению.
Вначале были выполнены рассчёты в программе Mathcad. Я знал, что японские роботы развивают скорость до 5 метров в секунду, но я не был уверен что смогу управлять роботом на такой скорости. Поэтому было решено ограничиться двумя метрами в секунду при напряжении питания 12 Вольт, диаметре колеса 4 см, скорости мотора 7000 оборотов в минуту и gear ratio 7:1. Понижение скорости вращения мотора производилось в две ступени. Первая ступень: ведущая металлическая шестерня на валу мотора (15T) и ведомая латунная (70T). Вторая ступень: металлическая ведущая шестерня (13T) на одной оси с латунной и металлическая ведомая (34T) на оси колеса. Все шестерни располагались в центральной части робота, а моторы и колёса- ближе к краям.
Большую помощь в проектировании редуктора и других деталей робота оказал Вадим Штуков и фирма Technotool. Вадим превратил 3D эскиз робота в рабочие чертежи, помог подобрать правильные материалы и дал много советов по оптимизации конструкции робота. Все металлические детали – оси, шестерни, корпус, колёса - были изготовлены на оборудовании Technotool с высокой точностью.
Расчётная скорость робота должна была составить 2 метра в секунду, но фактическая скорость была чуть выше 1 метра в секунду. Единственным объяснением такой разницы было наличие сильных неодимовых магнитов, которые замедляли робота. Уже после соревнований, просматривая рассчёты, я нашёл досадную ошибку в формуле. Исправив ошибку стало ясно, что фактическая скорость робота почти полностью совпадала с расчётной, а магниты лишь незначительно влияли на скорость. В целом же, редуктор получился очень качественный, с низким уровнем шума. Большой запас прочности привёл к утяжелению редуктора. Лишний вес удалось уменьшить путём протачивания и облегчения шестерней, а также замены некоторых стальных осей на алюминиевые. Однако главным фактором, позволившим привести вес робота в норму, явился переход от четырёхколёсной конфигурации на двухколёсную.

Колёса
Большинство японских сумо роботов имеют два колеса. Это обеспечивает большую скорость при поворотах. Я изначально решил делать робота на четырёх колёсах, с возможностью перехода на два колеса. Это решение объясняется тем, что я планировал запускать робота не только на металле, но и на неметаллической поверхности. Ведь на соревнованиях Robotchallenge ринги сделаны из немагнитного материала, и для устойчивости робота необходимы четыре колеса. В то время как все другие соревнования проходят на металле, и два колеса с магнитами обеспечивают достаточную устойчивость роботу. После изготовления редуктора стало ясно, что вес робота на 400 грамм превышает лимит в 3 килограмма. Такую большую разницу в весе можно было убрать только одним способом - переходом на двухколёсную конфигурацию. Перед этим были проведены тестовые запуски робота на четырёх колёсах с магнитами. После нескольких резких разворотов была повреждена резина на всех колёсах. Резину просто сорвало с колес из-за слишком больших тангентальных нагрузок. Это явилось ещё одним доказательством необходимости перехода на двухколёсную конфигурацию, при которой тангентальные нагрузки на колёса значительно меньше.
Другая проблема- материал для шин. Он должен быть очень прочным и обеспечивать максимальное сцепление колёс с поверхностью ринга. Эти два фактора противоречат друг другу. Ведь чем прочнее шины, тем они твёрже. А твёрдые шины скользят, хуже “цепляют” поверхность нежели мягкие.
У меня уже была разработана система отливки самодельных шин из полиуретана жёсткости ShoreA 20. С такими шинами мои роботы побеждали на соревнованиях в Европе и в Америке. После первых тестов нового робота выяснилось, что такие шины недостаточно крепко держатся на колёсах. Самым лучшим средством для закрепления шин на колёсах оказался суперклей. Применять его надо на новые, только что отлитые шины. Я осторожно отрывал шины по обеим краям колеса на 5мм, заливал в промежутки суперклей и вновь прижимал шины к колёсам. Надо стараться не попасть суперклеем на внешнюю сторону шин, так как это испортит их поверхность.
Незадолго до соревнований я узнал, что в Каунасе есть фирма Elastomer, которая специализируюется на полимерах. Я решил заказать у них две шины и сравнить их с моими шинами. В Elastomer меня предупредили, что у одного из компонентов нужной мне резины кончился срок годности. Времени на заказ свежего компонента не было, поэтому решено было использовать имеющийся материал. Мне сказали, что оторвать шину от колеса будет практически невозможно, так как они используют особый клей собственного изобретения. Действительно, шины от фирмы Elastomer очень прочно держались на колёсах.
Для сравнения шин были проведены тесты типа burnout. Робот ставился в упор к стене и на 1-2 секунды включались моторы на полную мощность. Амперметром измерялся общий ток, потребляемый роботом. Измерения были занесены в таблицу. Результаты говорят о том, что шины из моего полиуретана имеют несколько лучшее сцепление по сравнению с шинами Elastomer, однако их шины лучше переносят перегрузки.
В подарок от Elastomer я получил немного особой жидкости, которую используют челноки Shuttle во время посадки для улучшения сцепления колёс с поверхностью посадочной полосы. Эта жидкость наносится на шины и после высыхания придаёт шинам особые свойства. Мне не удалось в полной мере воспользоваться преимуществами этой жидкости, так как во время лобового столкновения с японским роботом мои шины не выдержали перегрузок и разрушились.

Лезвие
Сумо роботы используют разные хитрости для получения превосходства над противником. Одна из хитростей - подцепить врага снизу. Колёса противника потеряют сцепление и его будет гораздо легче вытолкнуть с ринга. Обычно сумо роботы имеют лезвие только спереди, поэтому их можно легко подцепить сбоку или сзади, проделав быстрый манёвр. Однако быстрый враг не позволит вам подкрасться незаметно и развернётся к вам передом. И вот тогда настанет момент испытания остроты вашего лезвия.
Висмантас Масиокас подарил мне лезвие для Паразита – оно представляло собой очень острый нож электрического рубанка с углом заточки около 35-40 градусов. Мне казалось, что с таким ножом Паразит будет практически непобедим. К сожалению, мне не удалось испытать Паразита в бою до соревнований, потому что у него просто не было достаточно сильного противника. За день до соревнований нам разрешили протестировать роботов на ринге. Йошимичи, который объяснял нам правила проведения боёв, принёс с собой своего сумо робота. К моему ужасу, его робот без труда мог поддеть Паразита. Времени на переделку конструкции крепления лезвия не было, как не было и нужных инструментов. С помощью шайб я решил изменить угол наклона передней пластины. Это дало определённый эффект. После модификации лезвие Паразита просто упиралось в нож противника, но не наскакивало на него. Однако в реальном бою этого оказалось недостаточно – из трёх лобовых столкновений Паразит смог поддеть врага только один раз.
Как оказалось впоследствии, японцы изготавливают лезвия для своих роботов по специальному заказу и затачивают углом гораздо острее чем 40 градусов. Мне удалось привезти домой одно из таких лезвий – как подарок от Танака Шигеки. По иронии, Паразит дрался и проиграл именно роботу, которого сконструировал Танака.

Сенсоры
Безусловно роботу нужны быстрые сенсоры, чтобы вовремя реагировать на обстановку. До Паразита я испробовал много различных сенсоров, инфракрасных и ультразвуковых. Ультразвуковые сенсоры Maxbotix и Devantech имеют широкое поле зрения, но большое время отклика – порядка 50 милисекунд. За это время при скорости 2 метра в секунду робот проезжает 10 сантиметров. Стандартные инфракрасные сенсоры Sharp имеют узкое поле зрения и время отклика порядка 40 милисекунд. Самые быстрые сенсоры Sharp GP2Y0D340K имеют время отклика порядка 7 милисекунд, что уже гораздо лучше, но всё же недостаточно. К тому же дальность видимости этих сенсоров составляет всего 40 сантиметров. Такая дальность хороша для минисумо, но не для 3 кг сумо роботов.
Для Паразита надо было найти гораздо более быстрые сенсоры. Промышленные сенсоры имеют время отклика 1-2 милисекунды. То есть за время, пока Maxbotix делает одно измерение, промышленный сенсор сделает 50 измерений. Единственный недостаток таких сенсоров- высокая цена. Однако чудеса случаются, и на ebay иногда их можно купить за сходную цену. Так, сенсоры линии Sick с дальностью 10 сантиметров я купил у израильского продавца по 17 долларов, а несколько неновых Keyence с дальностью 100 сантиметров – у турецкого продавца по 25 долларов.
Всего на Паразите было установлено 8 сенсоров - 6 для обнаружения противника и 2 для обнаружения линии, все – PNP типа.
Сенсоры линии я установил на передней наклонной плоскости Паразита так, чтобы они как можно раньше видели линию. Расстояние от сенсора до ринга составляло около 5см, а регулировка чувствительности на самом сенсоре позволяла точно настроить момент срабатывания. Такое расположение позволяет использовать сенсоры обычного размера. Промышленные сенсоры гораздо меньше подвержены влиянию помех, поэтому они точно определяют линию и не реагируют на царапины ринга или яркое внешнее освещение.
У Паразита три сенсора противника были направлены вперёд, по одному- в стороны и один – назад. Дальность видимости этих сенсоров составляла 100 сантиметров. Этого вполне достаточно для ринга диаметром 154 сантиметра.
Все сенсоры питаются напрямую от батареи микроконтроллера. Это означает, что выходной сигнал сенсора изменяется от 0 до 12.5 Вольт. Чтобы подать эти сигналы на входы микроконтроллера, потребовалось использовать простые делители напряжения из двух сопротивлений. Сенсоры NPN типа с открытым коллектором могут подключаться к контроллеру напрямую без всяких делителей напряжения. Однако на ebay не приходится долго выбирать – если находишь подходящий сенсор, то уже неважно какого он типа – PNP или NPN.
Ещё одно полезное свойство промышленных сенсоров- многие из них излучают дополнительный луч видимого красного цвета. Этот луч хорошо виден и облегчает настройку направления сенсора. На Паразите эти красные лучи также служат индикацией того, что питание микроконтроллера включено.

Логика
Вначале я хотел использовать микроконтроллер SMD типа, чтобы уменьшить размеры платы. Но потом решил все таки использовать DIP корпус, так как это позволяет произвести быструю замену контроллера в случае подозрения на неисправность. К сожалению, эта тактика не подтвердилась. Бои проходят в таком стремительном темпе, что на ремонт, даже мелкий, просто не хватит времени. Тут уже любая поломка или программный глюк практически означают проигрыш.
Со стратегиями решено было не заморачиваться, отдав предпочтение брутальной лобовой атаке. О, как же я заблуждался! Слабенькие европейские противники создали у меня иллюзию эффективности brute-force атак. Но японцы оказались гораздо хитрее. Редкий японский робот атакует в лоб. Большинство стремительно маневрируют, пытаясь зайти противнику сбоку или сзади. Некоторые наоборот выжидают, пока противник сам приблизится, и точным, как удар кинжала, коротким броском прерывают вражескую атаку.
Многие роботы используют раскидные флажки чтоб сбить врага с толку. Как мне сказал один участник, почти все роботы измеряют ширину врага и прицеливаются в центр, чтобы не быть обманутыми флажками. Именно этим блестяще воспользовался победитель соревнований. В финальном поединке он ЗАКЛИНИЛ левый флажок, упал только правый. И противник, неверно рассчитав центр робота, напал по невыгодной траектории, был подцеплен и как котёнок выкинут с ринга. А вы говорите- никакой романтики. Увидев такое, зрительский зал просто взорвался криками и аплодисментами!

V. Человеческий фактор
Компания Fuji Soft и её основатель, Hiroshi Nozawa, являются учредителями и постоянными спонсорами All-Japan Robot Sumo Tournament. Мероприятие проходит раз в году, и мы участвовали в 22-х по счёту соревнованиях.
Есть две категории роботов - автономные и радиоуправляемые. Хотя радиоуправляемые постепенно перерождаются в семи-автономных, так как контроллер на борту робота не даёт оператору совершить критических ошибок. Допустим, если оператор направит робота на белую линию, контроллер перехватит управление, развернёт робота от края ринга и вернёт управление оператору, хотя человек всё это время может “тупо” жать на пульте только вперёд. Но несмотря на эти хитрости надо признать, что “живые” японцы исключительно ловко управляют роботами, по скорости реакции наверное приближаясь к неживой электронике.
У японцев очень развита любовь к технике. Практически в каждой школе, как мне говорили, есть кружок роботостроения. Периодически проводятся локальные состязания, а лучшие из лучших, победители кантонов, награждаются путёвками на All-Japan Robot Sumo Tournament. Каждый участник, даже выбывший в первом круге, получает премию около 30000 йен. Далее премии возрастают, и победитель получает около 12000 долларов, почётную грамоту, кубок и фотку в компании всех спонсоров.
Ах, эти прекрасные кубки, выполненые в виде человека, выпускающего из рук рвущуюся в небо птицу. Символизм налицо – стремитесь вперёд, ввысь, как птицы, не боясь высоты и не думая о падении! Выпустите свою мечту, пусть она рвётся в небо! Пусть покорятся невиданные вершины, дерзайте, летайте на крыльях мечты!
Во время церемонии открытия всех участников рассадили на сцене. Выставленные напоказ кубки оказалить буквально в пяти метрах от меня. Я настолько одурел от напряжения, что стал уговаривать их (ага, кубки), ну любого из трёх, стать моим. Уже дома, когда я рассказывал друзьям о своих разговорах с кубками, один приятель заметил: “Ну понятно почему ни один кубок не поддался на твои уговоры- да они просто не понимали по-русски!”. Ржач прокатился по всему району
Сидя в баре после соревнования, я спросил арбитра-японца: “В чём же сила японских роботов- в мощных моторах? в остроте лезвия? в скорости? в хитрых манёврах? во всевидящих сенсорах?”. Ответ был гораздо короче вопроса: “В балансе между всем перечисленным!”. Это произвело впечатление. Настолько, что дало имя моему новому сумо роботу. Я назвал его Melody. Смейтесь, но мне нравится. Где можно найти баланс, или гармонию? В природе, в “музыке волн, музыке ветра” (с)В.Цой, или в музыке, написанной людьми. Да, музыка может творить чудеса. Надеюсь, моя Melody не окажется однодневной попсой.

VI. НЕ эпилог
Именно НЕ. Потому что эпилог означает окончание. Это же только начало. Начало нового этапа сумороботостроения в Европе. Мы- первые европейцы, которые привезли домой реальный опыт боёв с японскими сумо роботами, хотя и с примесью горечи поражения.
Полученный опыт позволил закалённому Паразиту “в одни ворота” взять первые места на крупнейших европейских (http://www.robotchallenge.org) и мировых (http://www.robogames.net) соревнованиях 2011 года. Но только сильные противники могут сделать нас ещё сильнее. Melody уже приглашена на All Japan Robot Sumo Tournament 2011, который состоится в декабре. Ей компанию составят победители BalticRobotSumo (http://www.balticrobotsumo.org).
А всем читателям, которые осилили этот рассказ, я желаю одного:
ВЫПУСТИТЕ СВОЮ МЕЧТУ ПОЛЕТАТЬ!

Добавлено спустя 15 минут 43 секунды:
Видео с соревнования All-Japan Robot Sumo Tournament-2010
http://www.youtube.com/watch?v=cOdQ6hhYMGI

Видео с соревнования Robotchallenge-2011
http://www.youtube.com/watch?v=lvThaijPOyw

Тесты Паразита
http://www.youtube.com/watch?v=yf736QC4B8k
http://www.youtube.com/watch?v=jMi4CY2ZDpk

Фотки с соревнования All-Japan Robot Sumo Tournament-2010
https://picasaweb.google.com/1142005819 ... Tournament

Фотки с соревнования Robogames-2010
https://picasaweb.google.com/1142005819 ... iforniaUSA

Фотки с соревнования Robotchallenge-2010
https://picasaweb.google.com/1142005819 ... llenge2010

Давно посматриваю на японское робо-сумо (как зритель ).
Очень интересно.

P.S. А привезенное японское лезвие стальное? (может быть его магнитом от пола отрывать проще, а не тупо подцеплять снизу? )

Добавлено спустя 13 минут 40 секунд:
А ШИМ реально использовался? Только при разгонах-торможениях-реверсах, чтобы не терять сцепления? Или может быть - наоборот, все время на ШИМе, а при резких маневрах - форсаж на всю катушку?

Аренеть, не АХРЕНЕТЬ!

Отличный рассказ. Много эмоций, это здорово! Рад, что поражение вас не смутило.
Удачи на будущих соревнованиях!

Здорово. Роботы на автоматике звери просто .
Так как бой скоротечный, я бы максимально поднял напряжение питания для лучшего ускорения. Понравились колёса у одного робота небольшого диаметра но широченные, если поставить таких 4 то труднее боком толкать будет?
Металическая "юбка" по периметру робота разрешена? Сделать с минимальным зазором к полу. Чтоб не подцепили.
Для колёс идею от драгстеров использовать нельзя? Мягкая резина разогреваемая во время старта и прилипающая к покрытию во время движения?
Алгоритмы уворачивания, обмана это круто
УДАЧИ!!!

Спасибо, прочитал и посмотрел с большим удовольствием.

На металическом диске для колёс сделать поперечные и продольные пазы чтоб эластичная основа не сползала и не прокручивалвсь?

ДАк наверно, шины неточтобы спалзают. Их наверно вклочья раздерает на ашметки.

" После первых тестов нового робота выяснилось, что такие шины недостаточно крепко держатся на колёсах. Самым лучшим средством для закрепления шин на колёсах оказался суперклей. Применять его надо на новые, только что отлитые шины."

Я так понял арена для боев металлическая. А электромагниты разрешены?

Разрешены, конечно. (посмотрел бы я на 5м/с без магнитов )

Вообще, прочтение комментов (в том числе своего, каюсь) напомнило о том, почему нельзя трахаться на красной площади...

Подскажите пожалуйста новичку!
А какие ограничения есть для роботов сумо?
Ну кроме веса в 3Кг.
Габариты имеют значение или нет?

Новичку следует начинать с мини-сумо. Вес до 500 гр, габарит 100х100 мм, высота не регламентирована.