vesion 1.0
Два автономно-управляемых робота устанавливаются на ринг.
Каждый робот должен избежать падения за пределы ринга, не допустить выталкивания себя противником за пределы ринга и при этом вытолкнуть за пределы ринга своего соперника.
Тот робот, который первым покинет пределы ринга, проигрывает этот раунд. Робот, выигравший два раунда, считается победителем матча.
После размещения на ринге и запуска робота не допускается никакого дистанционного управления, питания, перемещения и иной помощи. До окончания раунда робот предоставлен самому себе.
При условии соблюдения прочих правил, робот может быть сделан из любого материала, иметь электродвигатель любого типа, мощности и напряжения. Робот может быть оснащен процессорами, датчиками, прочей электроникой и батареями любого типа.
Не допускается применение уменьшающих вес приспособлений. Для измерения применяется параметр "масса" а не "вес", поскольку вес зависит от гравитационной постоянной, а масса является независимым параметром. Например, не допускается установка на робота баллонов с гелием для уменьшения его веса.
Поскольку соревнование состоит в выталкивании, преимущество имеет более тяжелый робот. Поэтому разработчик должен стремиться максимально приблизиться к разрешенным правилами массо-габаритным характеристикам.
ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ ДЛЯ РОБОТОВ
Размеры и масса
Длина робота не более 100 мм
Ширина робота не более 100 мм
Высота робота не ограничена
Масса робота не более 500 грамм
В начале раунда размер робота не должен превышать разрешенных (10 х 10 см). Ограничения на высоту нет. После начала движения на ринге робот может раскрутиться, упасть, развернуться и расшириться без ограничения размеров.
Как проверяется
Во избежание споров по поводу интерпретации показаний аналоговых весов для измерения массы применяются весы с цифровой шкалой. Робот должен иметь небольшой запас по массе для того, чтобы учесть возможную разницу в показаниях вашего домашнего взвешивания и показаний весов на соревнованиях.
Для измерения габаритов роботов применяется тщательно измеренный ящик без дна и крышки. Ящик устанавливается над роботом и отпускается. Робот квалифицируется, если он помещается в ящике не касаясь его стенок.
Каждый раунд робот должен начинать в том положении, в котором он прошел квалификацию. К примеру, не допускается, чтобы робот, уместившийся в измерительном ящике вертикально, начинал состязание в горизонтальном положении.
Использование высоты
Неопределенность высоты позволяет использовать разработчикам электронику, двигатели и прочие элементы, которые не уместились бы в габаритных размерах при ограниченной высоте робота.
Так же можно творчески подойти к возможности использовать неограниченную высоту. Можно сделать падающего робота, который двигается после того, как изменит свое положение с вертикального на горизонтальное. Можно сделать опускающиеся ковш, как у бульдозера или раскладные панели со всех сторон и выйти за рамки разрешенных первоначально размеров.
Безвредность
В течение всего времени поведение робота должно быть не оскорбительным, не разрушительным и не пагубным для людей, роботов и оборудования. Это неизменный принцип и не имеет значения, было ли поведение робота преднамеренным или непреднамеренным.
Во время проверки или в любое другое время в течение соревнований судьи могут потребовать внесения изменений или модификации робота для соблюдения правила безвредности. Пагубные роботы не допускаются к соревнованиям или дисквалифицируются позже, если их вредные качества были доказаны позже или обнаружены в процессе борьбы.
Так же судьи проверяют, выдержит ли конструкция робота столкновения, противостояние и прочие физические превратности судьбы в процессе состязаний. Могут быть сделаны предложения по укреплению конструкции для безопасности робота. Слабые роботы могут быть допущены к соревнованиям на их собственный страх и риск.
Во время соревнований судья отмечает, если неудача робота вызвана недостатками конструкции. Ответственность за неисправности из-за торчащих проводов и других непрочных деталей возлагается на робота, имеющего эти неисправности.
В любое время сумо-бот не должен:
? выделять дым или огонь
? протекать, пачкать или осыпаться
? рассеивать порошок, твердые вещества или сажу
? распылять аэрозоль
? метать или применять снаряды
? создавать электропомехи мешающие нормальному функционированию роботу-противнику
? использовать сети или веревку для запутывания и набрасывания
В то же время некоторый ущерб причиняется как ковшами, так и при изменении стартового положения или в процессе борьбы. Этот ущерб является неизбежным, с ним заранее соглашаются и он считается приемлемым, в разумных пределах.
Датчик границы
Робот сумо должен ездить по рингу от одного края до другого и не выпадать за его пределы. Роботостроители должны заботиться о том, чтобы робот вовремя определял границу ринга и не выскакивал за них.
Черная поверхность ринга хорошо контрастирует с яркой белой полоской границы, которую легко обнаруживают датчики света. Менее популярны контактные датчики, определяющие край ринга.
Полет
Робот не должен летать или производить действия, лишающие его контакта с поверхностью ринга более чем на 2 секунды.
Разделение
Во время раунда робот может разделяться на сколько угодно частей.
Липкие колеса
Запрещено применять в конструкции робота клей, липкие колеса и прочие пассивные средства усиления сцепления с поверхностью.
Как проверяется
Робот, в выключенном состоянии, ставится на лист бумаги (А4, плотность не более 90 г/м2). После поднятия робота вверх лист должен остатся лежать на месте.
Переконфигурация робота
Робот может изменяться между раундами и матчами, например, при ремонте или замене батарей или переконфигурации. Нужно иметь в виду, что судья в любой момент может потребовать пройти новую проверку после проведения с роботом любых манипуляций.
ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ ДЛЯ РИНГА
Размеры и материал
Ринг для мини-сумо является плоский диск диаметром 77 см. Он делается из гладкого жесткого материала, например, дерева, пластика, или алюминия (любого немагнитящегося материала).
Верх ринга окрашивается или покрывается твердой резиной. Верхняя поверхность ринга матово-черная, за исключением узкой глянцево-белой границы (Tawara) шириной 2,5 см. Две стартовые линии (Shikiri) ? коричневые. Все эти области считаются "внутри" ринга.
Ринг приподнят над поверхностью на 2,5 см, чтобы облегчить задачу определения момента падения за его пределы.
Внешняя область ринга - это как минимум 100 см. пустого пространства, в котором запрещается размещение людей, объектов, огней или чего-либо еще, что может отвлечь или создать помехи роботам. Поверхность в этой области может быть любого цвета.
Внешнее пространство и внешняя стенка приподнятого ринга считается "за пределами" ринга.
Ринг должен быть установлен по уровню и достаточно прочно. Лучший ринг - со встроенными винтами регулировки уровня.
ПОРЯДОК ПРОВЕДЕНИЯ СОРЕВНОВАНИЙ
Проверка, тестирование и квалификация
Каждый робот проходит обязательную проверку на соответствие техническим параметрам.
В зависимости от уровня турнира перед соревнованиями может проводится тестирование и/или квалификация, представляющие из себя следующий тест: Робот должен хотя бы дважды вытолкнуть деревянный кубик за пределы ринга за три попытки по три минуты каждая.
Это правило является не обязательным, и не влечет за собой дисквалификацию роботов, не сумевших втолкнуть тестовый кубик за пределы ринга. Поскольку время и усилия, затраченные участником на создание и настройку робота - это достаточные основания для участия в соревнованиях. Кроме того, возможно наличие у робота программных алгоритмов, использующих для выталкивания массу и скорость движения выталкиваемого робота. Такой робот просто не будет реагировать на неподвижный неодушевленный предмет.
Время, затраченное на тестирование, учитываться как начальная квалификация участников.
Системы отбора
В зависимости от количества участников могут применяться различные системы отбора:
? Одно поражение
Робот выбывает из соревнований после одного проигранного матча. Это самый жесткий метод и не очень подходящий для определения действительно настоящего победителя.
? Двойное поражение.
Робот выбывает из соревнований после двух проигранных матчей. Это обычная практика при большом числе участников.
? Круговая система.
Каждый робот встречается с каждым по очереди. Это может занять много времени, Зато каждый робот получает шанс помериться силами с каждым роботом и в результате будет не только определен победитель, но и будет подсчитан рейтинг каждого робота.
? Групповая система.
Роботы разбиваются на несколько групп, в каждой из которых применяется одна из описанных выше моделей. Победители в каждой группе попадают в группу победителей и соревнуются между собой.
Независимо от выбранной системы отбора организаторы обязаны заранее сообщить о выбранной схеме, чтобы участники могли ее изучить и подготовиться.
Матч
Робот должен быть готов к назначенному времени. Организаторы могут сделать разумную свободу для нештатных ситуаций, но судья вправе засчитать поражение в раунде или во всем матче тому роботу, который не был готов к началу.
В течение всего соревнования алгоритмы, параметры, компоненты и отдельные части робота могут изменяться, переконфигурироваться под конкретного противника или под конкретный ринг. При этом, как правило, требуется, чтобы при всех изменениях какая-то идентифицирующая робота часть оставалась неизменной. Все изменения должны быть в рамках установленных ограничений и правил.
Размещение робота на ринге
Робот с наибольшим рейтингом или робот, только что выигравший раунд, устанавливается на ринг первым.
Соперник может установить своего робота в любое место ринга, не выходя за рамки удлиненной до краев ринга стартовой линии, ближней к нему. Робот устанавливается на старт в том положении, в котором он прошел квалификацию.
Робот с меньшим рейтингом или только что проигравший раунд имеет преимущество в виде установки вторым, при известном расположении его соперника.
Используя это преимущество, можно расположить робота таким образом, чтобы получить большие шансы на победу.
После размещения первого робота не допускается изменение его позиции с учетом расположения второго робота.
Нажатие кнопки
Роботы запускаются нажатием кнопки. После старта не допускается никакое дополнительное управление, команды, переконфигурация и другие способы общения с роботом.
Оба участника кладут пальцы на кнопки старта и ждут команды судьи. Если обнаружена проблема до команды "Пошел", участник может предупредить судью, что робот не готов и устранить причину без начисления штрафа.
Освобождение территории
После нажатия кнопки старта участники немедленно покидают внешнюю область вокруг ринга. В течение раунд не допускается появление людей или предметов около ринга или во внешней области, чтобы не создавать помех роботам.
После нажатия стартовой кнопки робот не должен начинать движение в течение 5 секунд. Вместе с тем допускаются сигнальные огни, гудки и иная сигнализация обратного отсчета на роботе.
Остановка старта
Во время обратного отсчета участник, заметивший неполадки в роботе, может подать сигнал судье и прервать обратный отсчет. После устранения причины роботы вновь устанавливаются на старт.
Участник получает предупреждение. После второго предупреждения, полученного по любому поводу в течение раунда ему засчитывается поражение в этом раунде.
Это может быть выгодно, если участник видит, что его робот неисправен и продолжение обратного отсчета грозит повреждением. В этом случае проигрыш раунда может оказаться меньшим злом.
Фальстарт
Если робот начинает движение во время пяти секундного обратного отсчета, это считается фальстартом. Участник получает предупреждение, роботы устанавливаются на старт.
После второго предупреждения, полученного по любому поводу в течение раунда, участнику засчитывается поражение в раунде.
Разработчик может соблазниться программированием таймера на время, меньше чем пять секунд, чтобы начать движение чуть раньше и получить шанс на быструю победу, но эта уловка легко ловится судьями и соперником и в итоге приносит поражение в раунде, а при невозможности быстро перепрограммировать таймер - поражение во всех последующих раундах.
Аут
Робот проигрывает, как только любая его часть, включая датчики касания, усы, ковш или фальшборт коснулась поверхности пола за пределами ринга. Не имеет значения, произошло это по причине выталкивания или робот выпал самостоятельно.
Робот, первым коснувшийся поверхности за пределами ринга, проигрывает, даже если следом выпадет второй робот. Если судья определил, что оба робота выпали одновременно, раунд аннулируется и начинается сначала.
Касание роботом наружного края приподнятого ринга тоже считается поражением (аут). Если любая часть робота касается поверхности пола за пределами ринга, это считается поражением, даже если вся остальная часть робота находится на ринге. Любая часть, весом более 5 грамм выкатившаяся за пределы ринга означает поражение робота в данном раунде.
Если робот приземляется за пределами ринга на часть второго робота - на его ус, ковш или другую часть, проигравшим считается именно второй робот. Это правило опирается на другое, которое гласит, что робот, первым коснувшийся поверхности за пределами ринга, считается проигравшим, даже если следом тут же выпал второй робот.
Не аут
При фальстарте или при прерывании раунда поражение не засчитывается, даже если часть робота оказалась за пределами кольца.
Остановка поединка
В любое время после окончания пяти секундного обратного отсчета любой участник может прервать поединок, подав сигнал судье или войдя во внешнее пространство ринга. Отсчет времени прекращается, участнику засчитывается поражение в раунде.
Это может быть полезно, если участник видит, что в результате неисправности его робот может получить повреждения. В этом случае поражение в раунде - меньшее зло.
Так же любое воздействие на роботов, например с помощью ИК-излучателя или лазера, считается прерыванием поединка с последующим поражением этому участнику.
Прерывание по инициативе судьи
На усмотрение судьи можно прервать поединок в одном из следующих случаев:
? истечение трех минут времени поединка
? отсутствие прогресса в течение определенного времени
? роботы по какой-то причине не могут коснуться друг друга некоторое время
? роботы запутываются или иными способами блокируются
? оба робота отказываются начинать или оба соперника сигнализируют остановку
Судья по своему усмотрению определяет победителя.
Окончание раунда
В конце раунда участники забирают своих роботов и подготавливают их к следующему раунду. Первый робот, выигравший два раунда, выигрывает матч.
Это ограничивает общее число раундов. Их может быть и два - быстрых и коротких. Или три, если в первых двух победа досталась каждому их соперников. Итого длительность всех раундов - три раза по три минуты, не считая времени на подготовку роботов.
Конечно, матч может завершиться еще быстрее, если один из роботов будет дисквалифицирован или иным способом потеряет возможность продолжать борьбу.