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/* read a rotary encoder with interrupts
   Encoder hooked up with common to GROUND,
   encoder0PinA to pin 2, encoder0PinB to pin 4 (or pin 3 see below)
   it doesn't matter which encoder pin you use for A or B 

   uses Arduino pullups on A & B channel outputs
   turning on the pullups saves having to hook up resistors
   to the A & B channel outputs

*/

#define encoder0PinA  2
#define encoder0PinB  4

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;

void setup() {


  pinMode(encoder0PinA, INPUT);
  digitalWrite(encoder0PinA, HIGH);       // turn on pullup resistor
  pinMode(encoder0PinB, INPUT);
  digitalWrite(encoder0PinB, HIGH);       // turn on pullup resistor

  attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE);  // encoder pin on interrupt 0 - pin 2
  Serial.begin (9600);
  Serial.println("start");                // a personal quirk

}

void loop(){
// do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
}

void doEncoder() {
  /* If pinA and pinB are both high or both low, it is spinning
   * forward. If they're different, it's going backward.
   *
   * For more information on speeding up this process, see
   * [Reference/PortManipulation], specifically the PIND register.
   */
  if (digitalRead(encoder0PinA) == digitalRead(encoder0PinB)) {
    encoder0Pos++;
  } else {
    encoder0Pos--;
  }

  Serial.println (encoder0Pos, DEC);
}

#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 4

volatile unsigned int encoder0Pos = 0;

void setup() {

pinMode(encoder0PinA, INPUT);
digitalWrite(encoder0PinA, HIGH); // turn on pullup resistor
pinMode(encoder0PinB, INPUT);
digitalWrite(encoder0PinB, HIGH); // turn on pullup resistor

attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE); // encoder pin on interrupt 0 - pin 2
Serial.begin (9600);
Serial.println("start"); // a personal quirk

}

void loop(){
  Serial.println (encoder0Pos, DEC);
  delay(250); //Wait for 0.25sec
}

void doEncoder() {
if (digitalRead(encoder0PinA) == digitalRead(encoder0PinB)) {
encoder0Pos++;
} else {
encoder0Pos--;
}
}

encoder_init:
   ldi      tmp1,         0b00000000      
   sts      PORTF_DIR,      tmp1
   ldi      tmp1,         0b00000011
   sts      PORTF_PIN5CTRL,   tmp1
   
   ldi      tmp1,         0b01111101      
   sts      EVSYS_CH0MUX,   tmp1
   ldi      tmp1,         0b00001001
   sts      EVSYS_CH0CTRL,   tmp1

   ldi      tmp1,         0b00000000
   sts      TCC0_CTRLB,      tmp1

   ldi      tmp1,         0b00000000
   sts      TCC0_CTRLC,      tmp1

   ldi      tmp1,         0b01101000      
   sts      TCC0_CTRLD,      tmp1

   ldi      tmp1,         0b00000001
   sts      TCC0_CTRLA,      tmp1

   ldi      tmp1,         0xff
   sts      TCC0_PER,      tmp1

   ldi      tmp1,         0xff
   sts      TCC0_PER,      tmp1
   ret

'' Simple dual quadrature encoder interface
'' for Parallax Propeller. Two encoders, each up to
'' 250000 pulses/s at 80 MHz Propeller clock


' ===========================================================
'' buffer points to buffer of 2 LONGs that will
'' contain positions of 2 quadrature encoders
' -----------------------------------------------------------
' Encoders must be connected to 4 consequent pins.
' In basepin, pass the lowest pin number. Say, if you have
' first encoder connected to pins 5 and 6, and second - to
' pins 7 and 8, pass 5 in basepin
' ===========================================================
PUB start(buffer, basepin)
    base := basepin
    pos1_addr := buffer
    cognew(@encoder, 0)

' ===========================================================
DAT

encoder     mov     pos2_addr, pos1_addr
            add     pos2_addr, #4
            mov     old, INA
            shr     old, base
:loop       wrlong  pos1, pos1_addr         ' 8 / 88
            mov     sample, INA             ' 12
            shr     sample, base            ' 16
            wrlong  pos2, pos2_addr         ' 24
            mov     change, old             ' 28
            mov     old, sample             ' 32
            xor     change, sample          ' 36
            xor     change, old             ' 40

            test    change, #2          wz  ' 44
            shr     change, #2          wc  ' 48
if_c_and_nz add     pos1, #1                ' 52
if_nc_and_z sub     pos1, #1                ' 56

            test    change, #2          wz  ' 60
            shr     change, #2          wc  ' 64
if_c_and_nz add     pos2, #1                ' 68
if_nc_and_z sub     pos2, #1                ' 72

            jmp     #:loop                  ' 76

pos1        long    0
pos2        long    0
pos1_addr   long    0
base        long    0

pos2_addr   res     1
change      res     1
old         res     1
sample      res     1