roboforum.ru

Всем привет!

Задача - задавая поворот ручки потенциометра менять угол поворота сервы.
Я учусь и не могу закончить код. Нужна ваша помощь. Не знаю как связать сигнал от потенциометра с импульсами для сервы.
Придумал на мой взгляд неказистое решение - завязать частоту работы АЦП, которую контролирует потенциометр с переменной для сервы, которая задавала бы импульсы. Но опять же не придумал нужного математического решения.

Подскажите как можно упростить и решить данную задачу?

В наличии:
Отладочная плата с мк PIC16F887
Потенциометр ZX-110
Серва HS-422
Программатор, МикроС.

Схема платы

Серва включена в порт RC5 (находится в самом центре схемы)
Потенциометр включен в RA3 (Снизу слева)

Так как код не работает, потому что не закончен выложу его голым, а не проектом.

Код: Выделить всё • Развернуть

void main()
{
 ANSEL=0xFF;             //PORTA назначаем анлоговым
 TRISA=0xFF;             //PORTA назначаем входом
 ADCON0=0b11001101;           //режим: RC_Mode (11) ANALOG1(0011) GO(0) ADON(1)

 while(1)                    
      {
      ADCON0.GO=1;                   //запуск цикла анлогово-цифрового преобразоватея
      while(ADCON0.GO);           // ожидание завершения пробразования
      x=(ADRESH*4)+(ADRESL/64);
      }
while(1)
    {
TRISC.F5 =0;         
ANSEL=0x00;
ANSELH=0x00;

PORTC.F5=1;        
delay_us(2400);    

PORTC.F5=0;         
delay_ms(30);    
     }

 }

Сервомашинки. Устройство, принцип работы.
http://www.rcdesign.ru/articles/radio/servo_intro
http://www.rcdesign.ru/articles/radio/digital_servos

Диапазон ширины импульса для сервы составляет 500-2400.

Если в начале производить вычесление Х
x=(ADRESH*4)+(ADRESL/64)+1000;

а затем поставить Х в функцию работы сервы

PORTC.F5=1;
delay_ms(x);
PORTC.F5=0;
delay_ms(30);

То ничего не выходит.
Как это сделать правильно? Объясните попроще.

Изобразите несколько строчек кода, так мне хоть наглядно будет понятно о чем речь идет и как это должно выглядеть. Как именно(кодом) преобразовать работу АЦП в импульсы для сервы?

Я так понял вы это имеете ввиду?
PORTC.F5=1;
delay_ms(x); //как изобразить микросекунды? x/10^3 ? =)
PORTC.F5=0;
delay_ms(18); // здесь теперь 18 миллисекунд

Портес в данный момент изучаю...

Zeus писал(а):Если пользуешь "mikroC PRO for PIC", то там есть такие процедуры:
1) Delay_Cyc(х); /* Hundred MCU cycles pause */
2) Delay_ms(х); /* Millisecond pause */
3) Delay_us(х); /* Microsecond pause */
Может и в вашем микроС есть такое...

Да, микро С про. Процедуры такие есть.
Теперь ясно как задать микросекнуды.

Если скажемм я ввиду такое, то серва повернется на определенный угол и будет его держать. Как сделать чтобы значение delay_us(); можно было менять?
PORTC.F5=1;
delay_us(2000);
PORTC.F5=0;
delay_ms(18);

Если я вычеслю по формуле частоту процессора и прибавлю 1000, а затем подставлю х в значение delay_us(); то он выдает ошибку.

...
x=(ADRESH*4)+(ADRESL/64)+1000;
...
PORTC.F5=1;
delay_us(x);
PORTC.F5=0;
delay_ms(18);
...

Перед тем как подставить Х его надо как-то преобразовать?

while(1) будет молотиь и не переходить на следующий while(1)

в void VDelay_Advanced_ms(unsigned time_in_ms, unsigned Current_Fosc_kHz);

частоту в 1000 раз больше указать - получи микро сек. с переменной.

Подсказали, что поделить на 1000 надо !

Может быть.

Я уже писал процедура void Delay_ms(const unsigned long time_in_ms);
Переведу на русский - переменная time_in_ms или ваше i должны быть константой!!! они не могут меняться в процессе работы, а определяются на момент компиляции!
Не правильно: delay_ms(i);
Правильно: delay_ms(30); или const unsigned long i = 30; delay_ms(i);

Для работ с переменный есть другие процедуры:

1. Процедура Vdelay_ms
Prototype - void Vdelay_ms(unsigned time_in_ms);

Description - Creates a software delay in duration of time_in_ms milliseconds (a variable). Generated delay is not as precise as the delay created by Delay_ms.
Программная задержка в "условных" "time_in_ms" милисекунах, которая не привязана к частоте кварца.

Example pause = 1000;
// ...
Vdelay_ms(pause); // ~ one second pause
Минимальное значение 1 мс (не считаю 0 ).

2. Процедура VDelay_Advanced_ms (изначально предназначена для генерации милисекунд)
Prototype - void VDelay_Advanced_ms(unsigned time_in_ms, unsigned Current_Fosc_kHz);

Description Creates a software delay in duration of time_in_ms milliseconds (a variable), for a given oscillator frequency. Generated delay is not as precise as the delay created by Delay_ms.
Программная задержка в "реальных" "time_in_ms" милисекунах, которая привязана к частоте кварца.

Example pause = 1000;
fosc = 10000; (Частоту вводим в килогерцах, т.е. 10МГц/1000=10000 кГц)

VDelay_Advanced_ms(pause, fosc); // Generates approximately one second pause, for a oscillator frequency of 10 MHz

unsigned = 0...65535, так что максимум типа 65,535 МГц.
Так что четкие и правильные микросекунды этой процедурой не получить.
При кварце 10МГц можно конечно ввести 50000, тогда при time_in_ms = 1 может быть задержка будет 0,2 мс или 200 мкс...

Добавлено спустя 8 минут 2 секунды:
Re: Управление сервой с помощью потенциометра. МК PIC16F, язык С
Потому и говорю, что проще написать свою процедуру для "микросекунд" или машинных инструкций.
типа пустого цикла с переменной i или ему подобного...

Добавлено спустя 9 минут 32 секунды:
Re: Управление сервой с помощью потенциометра. МК PIC16F, язык С
И еще...
эти процедуры с большой натяжкой можно назвать процедурами...

"...Built-in Routines
mikroC PRO for PIC compiler provides a set of useful built-in utility functions. Built-in functions do not require any header files to be included; you can use them in any part of your project.

Built-in routines are implemented as “inline”; i.e. code is generated in the place of the call, so the call doesn’t count against the nested call limit. The only exceptions are Vdelay_ms, Delay_Cyc and Get_Fosc_kHz which are actual C routines.

Note: Lo, Hi, Higher and Highest functions are not implemented in compiler any more. If you want to use these functions you must include built_in.h into your project..."

Перевод гугль:
"Встроенные подпрограммы
mikroC PRO для компилятора ПОС предоставляет множество полезных встроенных функций полезности. Встроенные функции не требует каких-либо файлы заголовков, которые должны быть включены, вы можете использовать их в любую часть вашего проекта.

Встроенные процедуры реализуются как "встроенные", т.е. код генерируется на место вызова, так что вызов не засчитываются вложенных ограничения стека. Исключение составляют лишь Vdelay_ms, Delay_Cyc и Get_Fosc_kHz, которые являются действительно процедурами C.

Примечание: Lo, Hi, Higher and Highest функции не реализованы больше в компиляторе. Если вы хотите использовать эти функции, вы должны включить built_in.h в ваш проект."