|
Помогите, нужна программа, точнее всего часть программы уже написана, нужна часть, для датчиков расстояния.
Прога взята с сайта робоклуба, написана на AVREdit3.5
(Я переписал ходовую часть программы под гусеничный вариант.)
Но в ней датчики заведены на внешние прерывания,
хотелось бы освободить линии прерывания и подключить
2 датчика gp2d120, один спереди, другой сзади.
Эти датчки должны срабатывать на расстоянии 10-15 см
до препятствия. Кто может помочь, ниже выкладываю код программы.
Я понимаю, что мало кто захочет помочь мне бесплатно, так что могу
оплатить 3WMZ за работу.
Помогите, плиз. В проге нужно просто заменить прерывания
на код для датчиков gp2d120. К сожалению я не имею ни малейшего представления о том как это сделать. Говорят можно как-то через АЦП....
Кварц у меня на 4 mhZ
//------------------------------------------------------------------------
#include <inttypes.h>
#include <io.h>
#include <sig-avr.h>
#include <interrupt.h>
#include <stdlib.h>
// назначение определений для удобства работы с периферией
#define OUT PORTB
#define MOTOR1_F PB7 // Это я переделывал
#define MOTOR1_B PB6
#define MOTOR2_F PB5
#define MOTOR2_B PB4
#define IN PIND
#define LIGHT_R PD0
#define LIGHT_L PD1
#define BUMPER_F PD2
#define BUMPER_B PD3
// Возможные режимы движения
enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};
//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 4000000
#define K_DELAY_10ms F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned char t) {
unsigned int i;
if (t==0) return;
while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}
// таблица вероятностей для выбора направления движения
// исходя из текущего направления движения
unsigned char p[7][7] = {
{14, 86, 57, 71, 43, 93, 100},
{7, 100, 71, 100, 43, 100, 100},
{7, 100, 93, 100, 50, 100, 100},
{7, 100, 57, 100, 50, 100, 100},
{29, 57, 29, 29, 29, 79, 100},
{36, 71, 36, 36, 36, 93, 100},
{36, 71, 36, 36, 36, 79, 100},
};
// текущее направление движения
unsigned char this_move;
//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){
switch (direction) {
case STOP:
cbi(OUT, MOTOR1_F);
cbi(OUT, MOTOR1_B);
cbi(OUT, MOTOR2_F);
cbi(OUT, MOTOR2_B);
break;
case F:
sbi(OUT, MOTOR1_F);
cbi(OUT, MOTOR1_B);
sbi(OUT, MOTOR2_F);
cbi(OUT, MOTOR2_B);
break;
case FR:
cbi(OUT, MOTOR1_F);
cbi(OUT, MOTOR1_B);
sbi(OUT, MOTOR2_F);
cbi(OUT, MOTOR2_B);
break;
case FL:
sbi(OUT, MOTOR1_F);
cbi(OUT, MOTOR1_B);
cbi(OUT, MOTOR2_F);
cbi(OUT, MOTOR2_B);
break;
case B:
cbi(OUT, MOTOR1_F);
sbi(OUT, MOTOR1_B);
cbi(OUT, MOTOR2_F);
sbi(OUT, MOTOR2_B);
break;
case BR:
cbi(OUT, MOTOR1_F);
cbi(OUT, MOTOR1_B);
cbi(OUT, MOTOR2_F);
sbi(OUT, MOTOR2_B);
break;
case BL:
cbi(OUT, MOTOR1_F);
sbi(OUT, MOTOR1_B);
cbi(OUT, MOTOR2_F);
cbi(OUT, MOTOR2_B);
break;
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Выбор направления движения в следующем шаге по таблице вероятностей
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char next_move(void){
unsigned char pp, i;
pp = rand()/327; // получаем случайное число 0..99
for (i=0;i<7;i++){ // ищем соответствие в таблице вероятностей
if (p[this_move][i] > pp) break;
}
this_move = i; // записываем новое полученное направление как текущее
return(i);
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Обработка прерывания от переднего бампера (INT0 = PD2)
//------------------------------------------------------------------------------
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)
{
if(this_move==FR) go(BL);
if(this_move==FL) go(BR);
else go(B);
Delay_10ms(250); // отъезд в течение 2.5 х 2 сек
Delay_10ms(250);
this_move=B;
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Обработка прерывания от заднего бампера (INT1 = PD3)
//------------------------------------------------------------------------------
SIGNAL(SIG_INTERRUPT1)
{
if(this_move==BR) go(FL);
if(this_move==BL) go(FR);
else go(F);
Delay_10ms(250); // отъезд в течение 2.5 х 2 сек
Delay_10ms(250);
this_move=F;
}
//------------------------------------------------------------------------------
// "Случайное блуждание"
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char walk(void){
// этот цикл организует "свободное блуждание" пока
// нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности
while((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_set(IN, LIGHT_L))){
go(next_move()); // получаем следующее направление движения и
Delay_10ms(250); // движемся в этом направлении 2.5 сек
}
// этот цикл организует движение на свет, пока
// есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности
while((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) || (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))){
if((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))) go(F);
else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) go(FR);
else if(bit_is_clear(IN, LIGHT_L)) go(FL);
}
return(0);
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
DDRB = 0xff; // назначаем все линии порта B на выход
PORTB = 0x00; // и устанавливаем на них низкий уровень
DDRD = 0x00; // назначаем все линии порта D на вход
PORTD = 0xff; // подключаем внутренние нагрузочные резисторы
// разрешаем прерывания int0 и int1
outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1));
// запрос на прерывание - по спадающим фронтам на int0 и int1
outb(MCUCR, (1<<ISC01)|(1<<ISC11));
// разрешаем прерывания
sei();
// запускаем главный цикл
while(1) walk();
}
|
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
