roboforum.ru

а как вообще сервомашинкой управлять? Меняем длительность импульса и всё?
Меня интересует, если в программе МК стоит, предположим, задержка _delay_us(100), насколько точно контроллер отработает это время?

Я написал простенький шим-генератор. Знаю, в МК есть свой встроенный, но там нельзя менять период импульсов, а только отношение длительностей 0 и 1, при подборе двигателей период может иметь значение. Не могу пока добраться до осцилографа, чтобы проверить насколько точно мой шим может изменять параметры импульсов.

вот кстати и алгоритм:

Код: Выделить всё • Развернуть

   #include <avr/io.h>
   #include <util/delay.h>
   #define F_CPU 8000000UL  
   
  float d,del1,del2,d2,T;
  int i;
  
 int main(void) {   
   
   DDRD = 0xff;         
   DDRC = 0xff;         
   DDRA = 0x00;          
  
  T=2000;                
  del1=1;                
  del2=T-del1;           
 i=1;                   
 d2=0.1;                 
 

  
while (1) {
if (i==1)               
 {
PORTC=0X00;               

_delay_us(del1);           
PORTC=0XFF;
_delay_us(del2);
del2=T-del1;
del1=del1+d2;

if (del1>T) {i=0;PORTD=0X0F;_delay_ms(100);}}

if (i==0)  
 
  {
PORTC=0X00;

_delay_us(del1);
PORTC=0XFF;
_delay_us(del2);
del2=T-del1;
del1=del1-d2;

if (del1<2) {i=1;_delay_ms(3000);PORTD=0XF0;}}



}      
            

   }

hadok писал(а):Я написал простенький шим-генератор. Знаю, в МК есть свой встроенный, но там нельзя менять период импульсов, а только отношение длительностей 0 и 1, при подборе двигателей период может иметь значение.

Это вам кто такую ерунду сказал?

шим выдаётся на ноги OCRxx

Добавлено спустя 4 минуты 53 секунды:
Пример настройки ШИМа на ATMega32 из моего кода лайнтрейсера при частоте кварца 7.3728Мгц:

//PWM, Phase and frequency correct, TOP=ICR1
TCCR1A=0xA0; //clear on up-counting, set on down-counting
TCCR1B=0x11; //Clock prescaler 1/1
ICR1=740; //Set 5000Hz frequency
PORTB=0x00;
OCR1A=0;
OCR1B=0;

ICR - это до куда счетчик крутится и начинается сначала (меняя его и Prescaler - меняем как раз частоту\период)
А меняя OCR1A, OCR1B - меняем скважность (тут пока 0).

Добавлено спустя 52 секунды:
Ну и там еще ноги выставить на выход соотв. OCR1A, OCR1B которые.

Э нет, я не кодевизард, тут уж сами смотрите как Prescaler выставлять и как ICR от вашей частоты, которую вы даже не сказали.

Ресет в рабочем состоянии подтянут к питанию, вытащи МК и проверь, куда её порт тянет?

Паял с пятью проводками....вообще всё было глухо, ни одна зашивающая прога не видела МК. А с микросхемой 74HC244 хотя бы Pony Prog зашивает. Но вот нет возможности прописать, чтобы МК использовал кварц внешний. Кварц у меня на 8 мегагерц. Но видно работает на родном 1 мегагерце.