roboforum.ru

Вроде уже где-то было - Vooon'у вроде расписывал я уже и он еще себе дописывал что-то....

Такие команды потому что таймер считает с частотой 2,5 МГц а сигнал как для серв с модельного ДУ - 1500 мкС это 3750 отсчетов таймера.

Микшировать надо не дискретно конечно а плавно, но конечные точки можно описать так:

Если оба в середине то два выхода по 127

Если 2 = середина 3750 то 1-я регулирует выходы в разные стороны - т.е. танковый разворот.

Если 4 крайних положения - то происходят повороты - при этом один мотор на максимум - тот который в направлении движения ( т.е. 10 или 245), а второй не фурычит - т.е. на 127.

Может систему уравнений составить ? Регулирование не спешное и можно все посчитать во float и потом привести результат к char.

2Duhas: На входе сигналы с р\у аппаратуры для сервы рулевого управления и скорости (для регулятора скорости), на выходе надо такие же сигналы, но переформатированные под платформу с левым и правым отдельными ведущими + подкатка.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Короче образно - на входе направление [-1..+1], скорость [-1..+1], на выходе скорость левого колеса [-1..+1] и скорость правого [-1..1].

ну считай, что модифицированные сервы