roboforum.ru

void wait(void){
TCNT1=0;
while(TCNT1<240){};
}

for(y=0;y<2;y++)
{
   delay_us(Ik_time_detect_front*2*15);
   for(x=0;x<Ik_pachka;x++)
   {
      delay_us(Ik_time_detect_front);
      IR_D_L_ON;
      delay_us(Ik_time_detect_front);
      IR_D_L_OFF;
   }
   if (TSOP_F==0)    
   {
      // если препятствие
   }
}

#include <mega8.h>
#include <delay.h>
#define F_CPU 8000000UL

int i;
int k;

void walk(int k){
switch(k){
case 1: PORTC = 0b00001001; break;
case 2: PORTC = 0b00000110; break;
case 3: PORTC = 0b00000101; break;
case 4: PORTC = 0b00001010; break;
case 0: PORTC = 0b00000000; break;
}
}
void wait(void){
TCNT1=0;
while(TCNT1<256){};
}
void main(void)
{
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;


PORTC=0x00;
DDRC=0x0F;


PORTD=0xFE;
DDRD=0b10100001;


TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;


TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x01;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
MCUCR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;


// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
PORTD.7=1;



while (1)
{
for(k=0; k<2; k++)
        {
        delay_us(17*2*15);
        for(i=0; i<20; i++)
        {
        PORTD.5 = 1;
        delay_us(17);
       
        PORTD.5 = 0;
        delay_us(17);
       
        }

        if(PIND.6 == 0)
        {
        walk(1);
        }
        else
        {
        walk(0);
        }
};     

};
}