roboforum.ru

//###-РЕГУЛЯТОР ОБОРОТОВ КОЛЛЕКТОРНОГО МОТОРА-###
// При изменении длины сигнала(1...2мс) меняется ШИМ от 0вольт до +5вольт 
//
// ---------------- Вход сигнала-6я нога ,выход ШИМа-17я нога------------------------ 
//
//           Сигнал 
//            +--+ 
//     ПЕРИОД |  | ПЕРИОД 
//   ---------+  +--------
//
//  20 ms |1,5ms| 20 ms |
// 
// ------------------- PIC16F628 Running 4MGz---------------------------------
#include <pic.h>
#define SIGNAL RB0 //Вход сигнала(сигналл равен ЕДИНИЦЕ(+5в))
#define LED RA0 //Вывод ШИМа
#define trisLED TRISA0
#define ZAPIS_TMR0 200 // Число для записи в TMR0
//*****Переменные для формирования програмного ШИМа//*********
unsigned char Ciklov; // Счетчик циклов от 0 до 150
unsigned char Dlitel; // Длительность импульса
//**********Переменные замера входного СИГНАЛА*****************
unsigned int on_RTC; // Начало сигналла(по нарастанию фронта)
unsigned int off_RTC; // Конец сигналла(по спаду)
unsigned char A;// Переменная А численно равна длине сигнала
volatile unsigned int RTC=0; //Счетчик реального времени
//*******************-------- Биты конфигурации ----------*******************
__CONFIG (INTIO //Внутренний генератор, 
& UNPROTECT //выключить защиту памяти, 
& BORDIS //включить контроль питания,
& MCLRDIS //отключить вывод начальной установки,
& PWRTDIS //включить таймер задержки запуска,
& WDTDIS //выключить сторожевой таймер,
& LVPDIS ); //запретить низковольтное программирование.

//*******Предварительные объявления подпрограмм*******************
//********Обработчик прерываний от таймера:*********************
void interrupt tmr0_int(void) //Обработчик прерываний
{
if (T0IF) //сбросить флаг
{ 
TMR0=ZAPIS_TMR0; // Запись в регистр TMR0 числа для сокращения 
//время счета(256тиков - 200тиков=56тиков)
// Если запрос на прерывание поступил от таймера ТМR0,
T0IF = 0; // то сбросить флаг прерывания
//*****Здесь можно описать дополнительные действия для обработки прерываний от таймера*****
RTC++; // Каждый цикл прибавлять по единице
switch(Dlitel) 
{ // Проверить на крайние значения
case 0: // Если задана нулевая ширина импульсов
LED = 0; // То держать низкий уровень
break;
case 150: //Если ширина импульсов равна периоду
LED = 1; // То держать высокий уровень
break;
default: //В противном случае
// Если значение счетчика циклов меньше заданной ширины импульса
if (Ciklov <= Dlitel)
LED = 1; // то держать высокий уровень
else // Впротивном случае низкий уровень
LED = 0;
           } // Конец оператора switch
if (Ciklov ++ == 150)// Длительность перида ШИМа-150ступеней,
//переполнений таймера-TMR0(по 56тиков одно переполнение)
      { // Конец текущего периода?
Ciklov = 0; // Да,сброс счетчика циклов
   } // endif
} // endif
//*****Здесь можно разместить код для установки других прерываний*******
if(INTF) // Прерывание по входу PORT B0
{
on_RTC=RTC; // Записываем в переменную-on_RTC время окончания сигнала
on_RTC != off_RTC; // Время начала и конца сигнала неравны.
off_RTC=RTC; // Записываем в переменную-off_RTC время начала сигнала
off_RTC-on_RTC<100; // Отделяем полезный сигналл(1,5мс) 
//от периода между сигналлами(20мс)
A==off_RTC-on_RTC; //Записываем в переменную А время 
//разности между прерываниями(время сигналла)
INTF=0; // сбросить флаг
   } 
} // Конец обработчика прерывани 
//#############СЛУЖЕБНАЯ ПРОГРАММА##################
void enableLED(int LEDstate) // Установить состояние светодиода
{ 
//В соответствие со значением LEDstate
LED = 0; // Сначала светодиод негорит
if (LEDstate) 
{
Ciklov = 0; // Обнулить счетчик циклов
Dlitel=A; // РАЗМЕР ШИМа ОПРЕДЕЛЯЕТ А,
//если вместо а подставить цифру      от 1 до 149 то ШИМ работает,
// а при подстановке А неработает?????

trisLED = 0; // Вывод управления светодиодом переводим в режим выходного
      } 
else
trisLED = 1; // Вывод управления светодиодом переводим в режим входного
//Светодиод потушен
} //Конец служебной программы
//##########ГЛАВНАЯ ПРОГРАММА:###################
void main (void) //Начало основной программы
{
OPTION = OPTION = 0b11010000; // использовать предделитель 
//совместнос таймером ТМR0, коэффициент
// деления 2.( последние три разряда справа 111-/256,110-/128,
//101-/64,100-/32,011-/16,010-/8,001-/4,000-/2.)
TMR0 = 0; // Начальный сброс таймера TMR0
T0IE = 1; // Разрешить прерывания от таймера.
GIE = 1; // Разрешить  обработку всех прерываний.
//**** Здесь надо выполнить инипиализапию периферийных устройств.*****
RBIE=1; // Разрешить прерывания по изменению сигнала на входе
INTE=1; // Разрешить прерывания по INT96 нога проца)

enableLED(1); //Включить светодиод и выполнить инициализацию параметров
while (1==1) //Бесконечный цикл
{ // endif
   } // endwhile Конец оператора while.
} // End of Mainline Конец главной программы.

настроили INT0-прерывание на фронт.
настроили INT1-прерывание на спад.
включили счётчик на нужном предделителе.
сбросили какой нибудь флаг "готовности"
разрешили INT0-прерывание.
..

main цикл{
проверили установку флага "готовности".
если не установлен - крутимся в цикле дальше.
если установлен - считываем счётчик и оперируем с данными, 
              а затем взводим прерывания, счётчик и флаги в исходное состояние.
}

..
INT0:
обнулили счётчик.
разрешили INT1-прерывание.
ret

INT1:
остановили счётчик.
запретили INT0-прерывание.
запретили INT1-прерывание.
установили флаг "готовности".
ret