roboforum.ru

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define FTACT 1000000 //тактовая частота процессора Гц
#define F_TIMER1_TACT 0.001 //(мс) периодичность счета таймера1 Гц
#define PPM_PER 20 //(мс) период упр имп
#define PPM_MIN 0.8 //(мс) минимальная длительнось упр имп (крайнее левое полож)
#define PPM_MID 1.5 //(мс) средняя длительнось упр имп центральное полож)
#define PPM_MAX 2.2 //(мс) максимальная длительнось упр имп (крайнее правое полож)
#define PPM_NORM_CONST (F_TIMER1_TACT*65536)/((PPM_MAX -PPM_MIN)/F_TIMER1_TACT) //константа для приведения получ длит имп-а к нормальному виду
#define c_FORV_motion 1  // прямое движение
#define c_BACKW_motion 0 // обратное движение



typedef struct         // тип - структура описывающая входной канал
    {
   unsigned int v_mot_speed_LEV;  // скорость вращения
   unsigned char v_mot_speed_DIR; // направление движения мотора
   unsigned char v_PPM_prev_LEV;  // предыдущее значеие уровня упр сигнала
    } T_PPM_INPUT;

T_PPM_INPUT CH1; // создаем 1- й входной канал

// External Interrupt 0 service routine
//interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)
ISR(INT1_vect)
{
  PORTB=(PORTB^1);// так для проверки вхождения в перывание!
if (CH1.v_PPM_prev_LEV==0) //передний фронт
    {
    // начать счёт
    TCNT1H=0x00;
    TCNT1L=0x00;
    CH1.v_PPM_prev_LEV=1;
    TCCR1B=0x01;// запуск таймера 1
    }
else             //задний фронт
    {
    TCCR1B=0x00; //остановка таймера 1
    CH1.v_mot_speed_LEV =TCNT1L;  // cначала читаем младшие разряды / старшие пишутся в ТЕМП
    CH1.v_mot_speed_LEV |=TCNT1H<<8;// Считать старшие из ТЕМП
    CH1.v_mot_speed_LEV*= PPM_NORM_CONST;
    if  (CH1.v_mot_speed_LEV>0x7FFF)   //больше половины
    CH1.v_mot_speed_DIR=c_FORV_motion;
    else
    CH1.v_mot_speed_DIR=c_BACKW_motion;

    CH1.v_PPM_prev_LEV=0;
    }
}

// Timer 2 overflow interrupt service routine
//interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
ISR(TIMER2_OVF_vect)
{

if (CH1.v_mot_speed_DIR)
{PORTB|=1<<2;
PORTB&=~(1<<1);}
else
{PORTB|=1<<1;
PORTB&=~(1<<2);}
OCR2 = (CH1.v_mot_speed_LEV>>8);
}

// Timer 2 output compare interrupt service routine
//interrupt [TIM2_COMP] void timer2_comp_isr(void)
ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
if (CH1.v_mot_speed_DIR)
    PORTB&=~(1<<2);
else
    PORTB&=~(1<<1);
}

// Declare your global variables here

int main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=Out Func1=Out Func0=out
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=0 State1=0 State0=0
PORTB=0x00;
DDRB=0x07;

// Port C initialization
// Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 1000,000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 31,250 kHz
// Mode: Fast PWM top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x4B;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: On
// INT1 Mode: Any change
// INT2: Off
GICR|=0x80;
MCUCR=0x04;
MCUCSR=0x00;
GIFR=0x80;



// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0xC0;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// Global enable interrupts
sei();
CH1.v_PPM_prev_LEV=0;
while (1)
      {
      // Place your code here

      };
}

MCUCR = (1 << ISC10);

MCUCR=0x04;