roboforum.ru

Подскажите пожалуйста (лучеш с примером кода на Си) как в программе реализовать оценку скорости вращения колеса с помощью энкодера при этом не мешая работе основной программы. Видимо сигнал энкодера должен вызвыать некоторое прерывание а его обработчик увеличивать значение счетчика. Не могу понять, как это сделать.
Пробовал поиск в.т.ч. на AVR123 но ответа не нашел.

В курсе есть прерывания но нет энкодеров, но я делал. И возможно в топике Исходники выкладывал.

Вот прицепл мои исходнички - Энкодер квадратурный CVAVR PROTEUS AVRstudio

2RiO: Ничего не понял, а в каком месте проблема? Как прерывания обрабатывать или как в них переменную увеличивать или как ложные срабатывания отсечь? (ложные срабатывания только сдвоенными энкодерами)

Я шум отсёк фильтром НЧ с триггером Шмидта.
А скорость считаю, по таймеру.
Поставил 10кГц на прерывание таймера и проверяю порт, если есть изменение уровня, значит измеряю время и скорость...

RoboTok писал(а):Поставил 10кГц на прерывание таймера и проверяю порт, если есть изменение уровня, значит измеряю время и скорость...

Жестокие у тебя технологии а прерывание по изменению входа обычное INT чем не устроило? Не на те ноги подвесил энкодеры?

=DeaD= писал(а):а прерывание по изменению входа обычное INT чем не устроило?

Дак через ж интересней ведь !

DeaD ты угадал с первого раза

Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:
Просто, если схему разрабатывать идеальную её можно и не собрать никогда...

Поэтому я выбрал путь не идеальных решений

=DeaD= писал(а):2RiO: Ничего не понял, а в каком месте проблема? Как прерывания обрабатывать или как в них переменную увеличивать или как ложные срабатывания отсечь? (ложные срабатывания только сдвоенными энкодерами)

Проблема - как повесить прерывания на изменение сигнала на ноге (а не на таймер). Видимо это просто, но я еще не научился а пример не нашёл.

Энкодер пока сделал одинарный.

avr123, спасибо за пример, буду позже сегодня изучать.

RiO писал(а):Проблема - как повесить прерывания на изменение сигнала на ноге (а не на таймер). Видимо это просто, но я еще не научился а пример не нашёл.

Пример CVAVR с кнопками на INT0 и INT1 для симуляции в VMLAB конечно же приложен к стра 3 курса - "прерывания в AVR" - http://avr123.nm.ru/03.htm

Приминительно к AVR_128. Написано на CodeVisionAVR

Код: Выделить всё

// External Interrupt(s) initialization
// INT6: On
// INT7: On
EICRA=0x00;      //включение разрешение прерываний
EICRB=0xF0;
EIMSK=0xC0;
EIFR=0xC0;
//Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x01;
ETIMSK=0x00;

//---------------------------------------------
interrupt [EXT_INT6] void ext_int6_isr(void)//прерывание по высокому фронту от энкодера левый
{//char s;int n;                            //если есть шумы по линии будет шарашить в лет.
#asm("cli")                                //сигнал должен быть чистый
  if (PING&0x04) {
    sch_l --;
  }else{
    sch_l ++;
  };
#asm("sei")
}
// External Interrupt 1 service routine
//---------------------------------------------
interrupt [EXT_INT7] void ext_int7_isr(void)  //прерывание по высокому фронту от энкодера, правый
{//char s;//,n;
#asm("cli")
//   s = PORTG & 0b00000100;
  if (PING&0x08) {// это у меня проверка в какую сторону крутится колесо
    sch_r ++;
  }else{
    sch_r --;
  };
#asm("sei")
}


если треба, могу полностью выложить исходники. Только вот оно для 128 меги.

avr123, RеalRobot, Спасибо, это как раз то, что было нужно.

RealRobot писал(а):если треба, могу полностью выложить исходники. Только вот оно для 128 меги.

Конечно ТРЕБА ! Этож нужно будет многим.

Только НЕТ смысла запрещать прерывания в прерывании ! и НЕ СТОИТ разрещать их ДО ЗАВЕРШЕНИЯ обработки прерывания !

Это код из продаваемого вами изделия ???

Как работают Прерывания в AVR - http://avr123.nm.ru/03.htm

Сегодня пытался разобраться с прерываниями по изменению сигнала на ногах, но не понял, как привязывать их к конкретной ноге. В моей Меге 168 за это вроде отвечают регистры PCMSK0 - PCMSK2, но в примерах я ничего похожего не нашел. При этом на схеме меги возле ножек подписаны прерывания PCINT1 - PCINT20. Как например привязать прерывание к ноге PB4 или PD6? - в моем проекте это единственные свободные ноги.

RiO писал(а):Сегодня пытался разобраться с прерываниями по изменению сигнала на ногах, но не понял, как привязывать их к конкретной ноге. В моей Меге 168 за это вроде отвечают регистры PCMSK0 - PCMSK2, но в примерах я ничего похожего не нашел. При этом на схеме меги возле ножек подписаны прерывания PCINT1 - PCINT20. Как например привязать прерывание к ноге PB4 или PD6? - в моем проекте это единственные свободные ноги.

Проще всего прерывания настроить мастером CVAVR - применение мастера кода CodeVisionAVR CVAVR C КАРТИНКАМИ http://avr123.nm.ru/z3.htm

Затем обязательно посмотрите в даташите что означают сделаные мастером настройки ! Там же таблица векторов прерываний есть.

Прерывания PCINTx в мастере CVAVR

ети ножки собраны в группы.. на каждую группу свое прерывание...
в нем обработаете проверку ножек нужных...