roboforum.ru

Вот, набросал блок-схему радиоуправляемого робота. Чтобы не заморачиваться с радиоуправлением, решил использовать стандартное самолетное. Желтые - это модули -  преобразователи ШИМ в число. от -100 до + 100 %. Эти значения считывает главный модуль и отправляет после вычислений на контроллеры двигателей, при этом "обдумав ситуацию", если требуется. Контроллеры двигателей (красные, 4 штуки и бежевые, 2 штуки) преобразуют значения величин, данных им главным модулем в ШИМ и направление вращения. Также есть просто модули-выключатели. Вот. Как бы вы реализовали все это дело? На скольких контроллерах? Чем каждый контроллер бы занимался?

Ну, возможно это будет пачка контроллеров соединеннгая по I2C или бльшая Мега рулящая каждым контроллером через отдельные ноги...

Я все равно не пойму накой тут контроллеры? Нужен ведь радиоуправляемый робот, управление пропорциональное с кучей микшеров, каналов должно хватить, ну или в крайнем случае управлять с двух пультов. Контроллер то что делать будет?

To Kanoka
Абсолютно с Вами согласен! Робот ведь радиоуправляемый!

А смысл в том, что:
1. В дальнейшем планируется сделать автономный вариант с неким подобием телеметрии.
2. Я не представляю как аппаратно реализовать обработчик сигналов, идущих на сервы, чтобы управлять мощными движками.
3. На роботе будет несколько сенсоров, контроль напряжения.

я не особо представляю как устроен "приемник" но думаю что на выходе все сигналы комутируются реле (для вкл/выкл) или пакетом-сигналов(как-там сервы управляются?) так почему бы не подавать это все дело сразу на ATmega16 к примеру (наверно скорости его хватит чтоб ШИМы обсчитывать)

1. расшифровывать программно.
2. "обдумывать"
3. потом через транзисторные ключи / реле управлять нагрузкой

а еще как вариант: найти схему приемника, перхватывать сигналы которые идут к ШИМ формирователю (если они сделаны на отдельной микросхеме/контроллере) и подавать на МК ATmega16

а накой вам управление от самолета? или оно уже у вас есть?
может взять управление от моделей авто?
и накой вам нужно что-то "обдумывать"? или хотите чтоб во время съемки ваш "робот" уехал неизвестно куда?


п.с.: а если это управление придумавается к роботу для фильма. то, как 3д-шник могу сказать что будет дешевле сделать качественную 3д-модель робота, заанимировать ее и запустить в космос
если нужны крупные планы (загрузка-выгрузка людей) то посторить части которые будут попадать в кадр и экономия времени денег существенная будет.

Там на выходе нечто вроде ШИМ с периодом 20мс и длительностью импульса от 1 до 2 мс. Это изменение я хочу представлять от -100 до +100% изменения величины. Поэтому будет легко поворачивать танковым методом, вычитая или прибавляя значение поворота к скорости левого или правого двигателя соответственно, представляющейся тоже от -100 до +100.

Насчет 3Д модели. Тут есть выбор. Или мучиться с анимацией по неровным поверхностям и освещением или приобрести опыт в роботостроении Постройка отдельный частей в реальную величину, как в настоящих фильмах для нас себя не оправдывает. У нас же любительский проект. Опять же, хочется реально построить робота. Можно сформулировать так: Робот строится отдельно, но так, что его можно использовать в кино.

Насчет управления от самолета: Я уже тут спрашивал, и мне ответили, что управление от самолета наиболее подходит.

Робот не может уехать неизвестно куда - для этого и нужно обдумывание. Некий эквивалент со-драйвера. Например, препятствие, которое не видит оператор.

Да... Я тут смотрю, все приверженцы АВР. Я с ними практически не работал. Поэтому буду делать на ПИКах. Если же вы считаете, что АВРы лучше будут, то прошу людей, работающих и на АВР и на ПИК рассказать, в чем отличие, например, в синтаксисе Си-компиляторов, где почитать для начала чтоб разобраться? И стоит ли?

40inD писал(а):Насчет управления от самолета: Я уже тут спрашивал, и мне ответили, что управление от самолета наиболее подходит.
...
А смысл в том, что:
2. Я не представляю как аппаратно реализовать обработчик сигналов, идущих на сервы, чтобы управлять мощными движками.

Это потому, что было выбрано управление для самолета, а не для танка  :lol:

RC самолеты и вертолеты с двухтактным движком (а так же RC машины с двухтактным движком) управляются ТОЛЬКО сервами (в т.ч. скорость вращения двигателя управляется электро-механическим акселлератором). Поэтому у такого приемника все выходные сигналы 20мс с ШИМ от 1 мс до 2 мс. Это стандарт. См. картинку


А вот для RC моделей с электромотором (или электормоторами) у приемника БЫВАЮТ один или два выхода с простым ШИМ (т.е. со скважностью от 0% до 100%). Для спортивных моделей используется все тот же пульт с выходом на серву, но на один или два канала ставятся преобразователи. Есть в продаже готовые - называются регуляторы хода. См. другую картинку.
 

Картинки с сайта http://www.rcxclub.ru/

Каналов мало, да и такой регулятор не потянет 4А...
Интересно, как сделано на Марс-роверах.

40inD писал(а):Каналов мало, да и такой регулятор не потянет 4А

См. сюда: http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/

Регуляторы хода есть до 35А !!!!!

Управления имеются до 10 каналов!

Мало?!  :wink:

Круто! А что такое BEC?
А многоканальные передатчики все равно самолетного типа.

Да если бы робот делался ТОЛЬКО для радиоуправления - я бы без контроллеров обошелся...
Я так понимаю, у этих регуляторов есть вход управляющего ШИМ? Значит можно и контроллером управлять.

Уточнение: регуляторы тока трехфазных бесколлекторных электро движков с рабочими токами до 80 Ампер (Castle Creations PHOENIX 80) и выше (Hacker MASTER 90 OPTO) уже давно не новость.
Авиамодельные бывают двух типов: BEC и OPTO.
BEC - питание бортовой электроники (приемник+сервы) и эл. двигателя осуществляется от одного аккумулятора. Нужное питание каждому из них и обеспечивает такой регулятор тока.
OPTO - у электроники и движка питание раздельное (у каждого свои аккумуляторы). Соответственно, регулятор тока OPTO не утруждает себя генерацией напряжения 6 Вольт для работы приемника и серво, а все питание ходовых аккумуляторов тратит на движок, что благоприятно сказывается на его КПД.

2 40inD: По моему мнению, проектируемый Вами робот на радиоуправлении не нуждается в плате управления, поскольку у него уже есть "центр управления" - Вы и ваши навыки управления. Автономный робот - это совсем другой уровень приложения усилий.

40inD писал(а):Да если бы робот делался ТОЛЬКО для радиоуправления - я бы без контроллеров обошелся...

Ну, так будет наконец приподнята завеса таинственности и секретности?  :lol:
Какие функции будут автоматизироваться? Если не ходовые и не поворот камеры, то RC и контроллер могут вообще не соединяться. Например, управляется всё (колеса и камера) пультом, а сам он периодически постреливает холостыми зарядами и лазерными пулеметами и крутит башенками и локаторами. Тогда не надо городить огород - привод вешаем на пульт, а перефирию - на контроллер.


P.S. думаю не надо напоминать историю с R2D2, когда на середине съемок пришлось отказаться от управляемой модели и посадить внутрь карлика.

...и еще вопрос - упоминалось о телеметрии. Какую инфу планируется возвращать с аппарата?

BOBKA писал(а): Уточнение: регуляторы тока трехфазных бесколлекторных электро движков с рабочими токами до 80 Ампер (Castle Creations PHOENIX 80) и выше (Hacker MASTER 90 OPTO) уже давно не новость.

Ну, с движками вроде опредилились в другой ветке форума - коллекторные автомобильные. Для них пойдут любые регуляторы для коллекторных двигателей с током до 10A. Необходимо учитывать, что максимальный ток регулятор держит обычно не более 1 минуты - (обратите на это внимание в инфе на регулятор), а максимальный ток у морорредукторов от дворников или стеклоподъемников достигает 5А. OPTO - предпочтительнее при больших токах и при использовании дополнительных микроконтроллеров, дабы избежать помех по питанию.

ТАк я и говорю: радиоуправление планируется только на время съемок. Вдальнейшем хотим сделать его автономным. Поэтому чтоб не переделывать всю начинку сразу ставим контроллер.
Из телеметрии - состояние питания, значения с некоторых датчиков (тот же сонар, к примеру). Скорость вращения двигателей.