roboforum.ru

Кирилл писал(а):удивительно однако!
кстати а какая у тебя кнопка? положение фиксируется? если нет то понятно почему первый код не работает.

Кирилл писал(а): А программную можно сделать так: при опросе кнопок не сразу переходить куда нибудь, а просто изменять значение какого либо бита. И перед выполнение какого либо действия этот бит проверять - 1 там или 0. 1 - делаем то-то, 0 - то-то. ну и кнопки проверять не забываем на предмет изменения их состояния с последующим изменением значения бита. О как

Код: Выделить всё • Развернуть

$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 4000000

Config Pind.6 = Output
Config Pind.2 = Input
Config Int0 = Falling

Dim Wtime As Byte

On Int0 Stopbutton

Cls

Wtime = 255

Enable Interrupts
Enable Int0

Do
  Set Portd.6
  Waitms Wtime
  Reset Portd.6
  Waitms Wtime
Loop

Stopbutton:
  Lcd "stopъ!"
Return

End

Код: Выделить всё • Развернуть

    If Кнопка_старт = 1 Then : Gosub Выбор_направления
    Else
    Gosub Основная_программа : End if

Код: Выделить всё • Развернуть

$regfile = "m16def.dat"                                     'используем мк ATmega16
$crystal = 16000000                                         'частота кварцевого резонатора 16mHz
$lib "lcd4.lbx"                                             'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки
$baud = 19200                                               'Скорость COM-порта
' указываем конфигурацию подключения дисплея к портам МК
Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.0 , E = Portb.2 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7
Config Lcd = 16 * 2                                         'используем дисплей на 2 строчки по 16 знакомест в каждой

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pina.0 = Output : Fr Alias Porta.0                   'PA 0 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fr(вперёд-вправо);
Config Pina.1 = Output : Br Alias Porta.1                   'PA 1 устанавливаем на выход и присваиваем имя Br(назад-вправо);
Config Pina.2 = Output : Bl Alias Porta.2                   'PA 2 устанавливаем на выход и присваиваем имя Bl(назад-влево);
Config Pina.3 = Output : Fl Alias Porta.3                   'PA 3 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fl(вперёд-влево).

Config Pind.2 = Input : Bumper_r Alias Pind.2               'PD 0 устанавливаем на вход и присваиваем имя Bumper_r(правый бампер);
Config Pind.3 = Input : Bumper_l Alias Pind.3               'PD 1 устанавливаем на вход и присваиваем имя Bumper_l(левый бампер).

Config Pinc.2 = Input : Кнопка_старт Alias Pinc.2           'PC 2 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_старт;
Config Pinc.3 = Input : Кнопка_стоп Alias Pinc.3            'PC 3 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_стоп;
Config Pinc.4 = Input : Кнопка_3 Alias Pinc.4               'PC 4 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_3;
Config Pinc.5 = Input : Кнопка_4 Alias Pinc.5               'PC 5 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_4.

Config Pinb.0 = Output : Red_0 Alias Portb.0                'PB 0 устанавливаем на выход и присваиваем имя Red_0;
Config Pinb.1 = Output : Red_1 Alias Portb.1                'PB 1 устанавливаем на выход и присваиваем имя Red_1;
Config Pinb.2 = Output : Red_2 Alias Portb.2                'PB 2 устанавливаем на выход и присваиваем имя Red_2.

Enable Interrupts                                           ' разрешаем прерывания

Dim Rand As Byte                                            ' указываем переменную для выбора направления

Print "Start RoBi"                                          ' выводим стартовую надпись в терминали через COM-порт
Основная_программа:
Cls                                                         'команда очистки дисплея
Cursor Off                                                  ' отключаем корсор на LCD
Locate 1 , 4                                                ' перемещение курсора в указанную позицию
Lcd "I am RoBi!"                                            'выводим надпись
Locate 2 , 2                                                ' перемещение курсора в указанную позицию
Lcd "Gotov k rabote"                                        'выводим надпись

Do                                                          'Основной цикл программы
If Кнопка_старт = 0 Then : Gosub Выбор_направления : End If 'Если нажата кнопка старт , то переходим в подпрограмму "Выбор_направления"
Loop

Do
Выбор_направления:
Rand = Rnd(20)                                              ' Выбирает любое число (от 0 до 19)
Cls                                                         ' Очищаем дисплей
Cursor Off                                                  ' Отключаем курсор
Lcd "Rand=" ; Rand                                          ' Выводим на дисплее направление (Н-р: на дисплее: Rand=0)
' например If Rand = 17 Then : Gosub Стоп : Locate 1 , 8 : Lcd ", Stop" : Wait 2 : End If
' если выбрали 17, тогда переходим в подпрограмму "стоп", выводим на дисплее: , Stop и выполняем всё это 2 секунды и т.д.
If Rand = 17 Then : Gosub Стоп : Locate 1 , 8 : Lcd ", Stop" : Wait 1 : End If
If Rand = 18 Then : Gosub Стоп : Locate 1 , 8 : Lcd ", Stop" : Wait 1 : End If
If Rand = 9 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 5 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 1 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 4 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 0 Then : Gosub Назад : Locate 1 , 7 : Lcd ", Back" : Wait 1 : End If
If Rand = 14 Then : Gosub Назад : Locate 1 , 8 : Lcd ", Back" : Wait 1 : End If
If Rand = 12 Then : Gosub Вправо : Locate 1 , 8 : Lcd ", In right" : Wait 1 : End If
If Rand = 16 Then : Gosub Вправо : Locate 1 , 8 : Lcd ", In right" : Wait 1 : End If
If Rand = 3 Then : Gosub Влево : Locate 1 , 7 : Lcd ", In left" : Wait 1 : End If
If Rand = 8 Then : Gosub Влево : Locate 1 , 7 : Lcd ", In left" : Wait 1 : End If
If Кнопка_стоп = 0 Then : Gosub Основная_программа : End If 'Если нажата кнопка стоп , то переходим в подпрограмму "Основная_программа"


Debounce Bumper_r , 0 , L                                   'сработал правый датчик, переходим на выполнение команды Bl
Debounce Bumper_l , 0 , R                                   'сработал левый датчик, переходим на выполнение команды Br
Loop

'' -----------------------------------------------------------------------------
'' Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'' -----------------------------------------------------------------------------

Стоп:                                                       ' стоим на месте
Fr = 0 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 0 :
Return
Вперёд:                                                     ' едим вперёд
Fr = 1 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 1 :
Return
Вперёд_вправо:                                              ' поварачиваем вправо
Fr = 0 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 1 :
Return
Вперёд_влево:                                               ' поворачиваем влево
Fr = 1 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 0 :
Return
Назад:                                                      ' назад
Fr = 0 : Br = 1 : Bl = 1 : Fl = 0 :
Return
Назад_вправо:                                               ' поворачиваем назад-вправо
Fr = 0 : Br = 1 : Bl = 0 : Fl = 0 :
Return
Назад_влево:                                                ' поворачиваем назад-влево
Fr = 0 : Br = 0 : Bl = 1 : Fl = 0 :
Return
Вправо:                                                     ' разворот на метсе вправо
Fr = 0 : Br = 1 : Bl = 0 : Fl = 1 :
Return
Влево:                                                      ' разворот на месте влево
Fr = 1 : Br = 0 : Bl = 1 : Fl = 0 :
Return

R:                                                          ' выполнять после срабатывания правого датчика
Gosub Назад                                                 ' переходим в подпрограмму "Назад"
Wait 1                                                      ' выполняем её в течение 2,5 секунд
Gosub Назад_влево
Wait 1
Gosub Стоп
Goto Выбор_направления                                      ' переходим к началу основного цикла после выполнения команд
L:
Gosub Назад
Wait 1
Gosub Назад_вправо
Wait 1
Gosub Стоп
Goto Выбор_направления

Код: Выделить всё • Развернуть

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' Программа произвольного движения для робота "RoBi"
' RoBi.bas - главный файл проекта , в котором реализована программа
' робота;
' Автор Space:
' -программа для мк ATmega16
' -используется кварц на 16мГц
' -компилятор Bascom AVR
' -присутствует ограничение по скорости с помощью энкодеров
' -есть управление с помощью ик-пульта
' -при роботе программы выбора направления, число и направление выводится на ЖКИ
' Программа 2008 для робота "RoBi" - www.robptsspace.ucoz.ru
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

$regfile = "m16def.dat"                                     'используем мк ATmega16
$crystal = 16000000                                         'частота кварцевого резонатора 16mHz

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' COM-порт
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

$baud = 19200                                               'Скорость COM-порта
Print "Start RoBi"                                          ' выводим стартовую надпись в терминали через COM-порт.

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' указываем переменные
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Dim Rand As Byte                                            ' для выбора направления;
Dim Speed As Byte                                           ' для скорости;
Speed = 70
Dim Address As Byte                                         ' для приёма сигнала с ик-пульта;
Dim Command As Byte                                         ' для приёма сигнала с ик-пульта.
Enable Interrupts                                           ' Разрешаем прерывания.

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' Дополнительные кнопки
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Config Pinc.2 = Input : Кнопка_старт Alias Pinc.2           'PC 2 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_старт;
Config Pinc.3 = Input : Кнопка_стоп Alias Pinc.3            'PC 3 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_стоп;
Config Pinc.4 = Input : Кнопка_rc5 Alias Pinc.4             'PC 4 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_3;
Config Pinc.5 = Input : Кнопка_4 Alias Pinc.5               'PC 5 устанавливаем на вход и присваиваем имя Кнопка_4.

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' Работа ЖКИ
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

$lib "lcd4.lbx"                                             'используем 4-х битное подключение дисплея с помощью альтернативной библиотеки
' указываем конфигурацию подключения дисплея к портам МК
Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.0 , E = Portb.2 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7
Config Lcd = 16 * 2                                         'используем дисплей на 2 строчки по 16 знакомест в каждой
'Начало подпрограммы
Основная_программа:
Cls                                                         'команда очистки дисплея.
Cursor Off                                                  ' отключаем корсор на LCD.
Locate 1 , 4                                                ' перемещение курсора в указанную позицию.
Lcd "I am RoBi!"                                            'выводим надпись.
Locate 2 , 2                                                ' перемещение курсора в указанную позицию.
Lcd "Gotov k rabote"                                        'выводим надпись.
Do                                                          'Основной цикл программы.
If Кнопка_старт = 0 Then : Gosub Выбор_направления : End If 'Если нажата кнопка старт , то переходим в подпрограмму "Выбор_направления".
If Кнопка_rc5 = 0 Then : Gosub Rc5 : End If
Loop
Останавливаемся:                                            ' остановка
Reset Porta.0 : Reset Porta.1 : Reset Porta.2 : Reset Porta.3
Goto Основная_программа

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' Управление с ИК-пульта
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Config Pina.6 = Input : Tsop Alias Pina.6                   'PA 6 устанавливаем на вход и присваиваем имя Tsop.
Rc5:
Cls                                                         'команда очистки дисплея.
Cursor Off                                                  ' отключаем корсор на LCD.
Locate 1 , 4                                                ' перемещение курсора в указанную позицию.
Lcd "RC5_Signal"                                            'выводим надпись.
Do
   Gosub Прием_rc5
   If Command = 255 Then : Gosub Стоп : Locate 2 , 7 : Lcd "Stop"
   Elseif Command = 32 Then : Gosub Вперёд : Locate 2 , 6 : Lcd "Forvard" : Wait 1
   Elseif Command = 33 Then : Gosub Назад : Locate 2 , 6 : Lcd "Back" : Wait 1
   Elseif Command = 17 Then : Gosub Влево : Locate 2 , 6 : Lcd "In left" : Wait 1
   Elseif Command = 16 Then : Gosub Вправо : Locate 2 , 7 : Lcd "In right" : Wait 1
   End If
Loop
Прием_rc5:
   Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
      Command = Command And &B01111111
      Print Chr(12);                                        ' выводим в терминал символ
      Print "Address - " ; Address;                         ' выводим в терминал адрес
      Print "Command - " ; Command;                         ' выводим в терминал номер команды
   End If
Return


' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' Датчики
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

' временный код
Config Pind.2 = Input : Bumper_r Alias Pind.2               'PD 0 устанавливаем на вход и присваиваем имя Bumper_r(правый бампер);
Config Pind.3 = Input : Bumper_l Alias Pind.3               'PD 1 устанавливаем на вход и присваиваем имя Bumper_l(левый бампер).

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' Подпрограмма работы моторов в месте с энкодерами
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Config Pina.0 = Output : Fr Alias Porta.0                   'PA 0 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fr(вперёд-вправо);
Config Pina.1 = Output : Br Alias Porta.1                   'PA 1 устанавливаем на выход и присваиваем имя Br(назад-вправо);
Config Pina.2 = Output : Bl Alias Porta.2                   'PA 2 устанавливаем на выход и присваиваем имя Bl(назад-влево);
Config Pina.3 = Output : Fl Alias Porta.3                   'PA 3 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fl(вперёд-влево);
Config Pina.4 = Output                                      'ногу ШИМа левого  движка сконфигурировали как выход;
Config Pina.5 = Output                                      'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход.
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

Do                                                          'Основной цикл программы.
Выбор_направления:                                          ' Начало подпрограммы
Rand = Rnd(20)                                              ' Выбирает любое число (от 0 до 19)
Cls                                                         ' Очищаем дисплей
Cursor Off                                                  ' Отключаем курсор
Lcd "Rand=" ; Rand                                          ' Выводим на дисплее направление (Н-р: на дисплее: Rand=0)
' например If Rand = 17 Then : Gosub Стоп : Locate 1 , 8 : Lcd ", Stop" : Wait 2 : End If
' если выбрали 17, тогда переходим в подпрограмму "стоп", выводим на дисплее: , Stop и выполняем всё это 2 секунды и т.д.
If Rand = 17 Then : Gosub Стоп : Locate 1 , 8 : Lcd ", Stop" : Wait 1 : End If
If Rand = 18 Then : Gosub Стоп : Locate 1 , 8 : Lcd ", Stop" : Wait 1 : End If
If Rand = 9 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 5 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 1 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 4 Then : Gosub Вперёд : Locate 1 , 7 : Lcd ", Forvard" : Wait 1 : End If
If Rand = 0 Then : Gosub Назад : Locate 1 , 7 : Lcd ", Back" : Wait 1 : End If
If Rand = 14 Then : Gosub Назад : Locate 1 , 8 : Lcd ", Back" : Wait 1 : End If
If Rand = 12 Then : Gosub Вправо : Locate 1 , 8 : Lcd ", In right" : Wait 1 : End If
If Rand = 16 Then : Gosub Вправо : Locate 1 , 8 : Lcd ", In right" : Wait 1 : End If
If Rand = 3 Then : Gosub Влево : Locate 1 , 7 : Lcd ", In left" : Wait 1 : End If
If Rand = 8 Then : Gosub Влево : Locate 1 , 7 : Lcd ", In left" : Wait 1 : End If
If Кнопка_стоп = 0 Then : Gosub Останавливаемся : End If    'Если нажата кнопка стоп , то переходим в подпрограмму "Останавливаемся"

Debounce Bumper_r , 0 , L                                   'сработал правый датчик, переходим на выполнение команды Bl
Debounce Bumper_l , 0 , R                                   'сработал левый датчик, переходим на выполнение команды Br
Loop

' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
' Подпрограммы включение комбинаций моторов для движения в заданном направлении.
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Стоп:                                                       ' стоим на месте
Fr = 0 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return
Вперёд:                                                     ' едим вперёд
Fr = 1 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вперёд_вправо:                                              ' поварачиваем вправо
Fr = 0 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вперёд_влево:                                               ' поворачиваем влево
Fr = 1 : Br = 0 : Bl = 0 : Fl = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад:                                                      ' назад
Fr = 0 : Br = 1 : Bl = 1 : Fl = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад_вправо:                                               ' поворачиваем назад-вправо
Fr = 0 : Br = 1 : Bl = 0 : Fl = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Назад_влево:                                                ' поворачиваем назад-влево
Fr = 0 : Br = 0 : Bl = 1 : Fl = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Вправо:                                                     ' разворот на метсе вправо
Fr = 0 : Br = 1 : Bl = 0 : Fl = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return
Влево:                                                      ' разворот на месте влево
Fr = 1 : Br = 0 : Bl = 1 : Fl = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

R:                                                          ' выполнять после срабатывания правого датчика
Gosub Назад                                                 ' переходим в подпрограмму "Назад"
Wait 1                                                      ' выполняем её в течение 2,5 секунд
Gosub Назад_влево
Wait 1
Gosub Стоп
Goto Выбор_направления                                      ' переходим к началу основного цикла после выполнения команд
L:
Gosub Назад
Wait 1
Gosub Назад_вправо
Wait 1
Gosub Стоп
Goto Выбор_направления