Технический форум по робототехнике.
#include <avr/io.h>
#include <avr/delay.h>
#define OUT PORTC
#define servo PC1
#define K_DELAY_ms F_CPU/600
void Delay_ms(unsigned char t) {
if (t==0) return;
unsigned int i;
while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_ms; i++);
}
int main(void)
{
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
while (1){
{
cbi(PORTC, servo);
Delay_ms(100);
sbi(PORTC, servo);
Delay_ms(100);
}
}
}space писал(а):Вот сама прога подскажите, что нужно сделать:
space писал(а):Вообщем написал программку для работы сервы, но только так, что серва двигается только в одну сторону, а когда нажимаю сброс, то резко в другую.
Вот сама прога подскажите, что нужно сделать:
space писал(а):чтобы серва крутилась сначало в одну сторону потом в другую
Импульс 1500 (серва по центру)
while (1) { // Цикл бесконечный
проверка - если импульс больше 2100 то добавка (шаг сервы в мкС) отрицательная -20 например.
проверка - если импульс меньше 900 то добавка положительная 20 например.
добавить добавку к текушеу значению импульса.
дать на среву "1"
выждать паузу длиной в импульс
дать на серву "0"
выждать 18 мСек
}#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC
#define servo PC1
#define K_DELAY_ms F_CPU/600
void Delay_ms(unsigned char t) {
if (t==0) return;
unsigned int i;
while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_ms; i++);
}
int main(void)
{
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
while (1){
{
cbi(PORTC, servo);
Delay_ms(250);
sbi(PORTC, servo);
Delay_ms(0);
cbi(PORTC, servo);
Delay_ms(250);
sbi(PORTC, servo);
Delay_ms(250);
}
}
}
#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC
#define S_UL2 PC1
int main(void)
{
char i;
PORTC=0x02;
DDRC=0xFD;
i = 0;
while(1)
{
if (i == 0)
{
S_UL2 = 0;
delay_us(400);
i = 1;}
}
}space писал(а):а мне надо чтобы серва крутилась плавно.
#include <avr/io.h> <- правильное ли начало?
#define OUT PORTC
#define servo PC1
Импульс 1500 (серва по центру) <- вот это, что должно бытьspace писал(а):Только подскажи начало программы, а дальше сам попытаюсь разобраться
Импульс 1500 (серва по центру) <- вот это, что должно быть
после строки #include <delay.h> объявим глобальные переменные char servo_pulse = 150; // длина импульса для среднего положения SERVO - (150 * 10) мкС
char servo_cw = 1;
// "1" servo крутится по часовой, если "0" то импульс убавляется - крутится против часовой
char ctr; // просто - счетчик.while(1){
// изменение направления движения SERVO
if (servo_pulse > 210) { // если импульс 2100 мкС
servo_cw = 0; // убавлять длину импульса
}
if (servo_pulse < 90) { // если импульс 900 мкС
servo_cw = 1; // прибавлять длину импульса
}
// изменение ширины импульса
if (servo_cw == 0) { // если нужно убавить
servo_pulse --; // убавить длину импульса на 10 мкС
}
if (servo_cw == 1) { // если нужно прибавить
servo_pulse ++; // увеличить длину импульса на 10 мкС
}
// вывод импульса на серву
ctr = servo_pulse;
putchar(ctr); // вывести длину импульса на серво в десятках микросекунд
PORTC.1 = 1; // подать на серву лог. "1"
while (ctr) { // отсчет паузы
ctr --;
delay_us(10); // пауза 10 мкС
}
PORTC.1 = 0; // подать на серву лог. "0"
// delay_ms(17); // пауза между импульсами на серву 17 милиСек
delay_ms(1); // пауза ДЛЯ УСКОРЕНИЯ симуляции 1 мС
}
PROTEUS.rar servo.rar
space писал(а):AVR, спасибо огромное.
space писал(а):Теперь буду разбираться и переделывать код под компилятор WinAVR
углов.zip Servo_my.zipMaster писал(а):А я вот чего замутил
Master писал(а):зачем делать на таймерах если например паучек всегда использует одни и те же углы ног когда идет?
Master писал(а):А я вот чего замутил
SERVO 8 шт в PROTEUS ATmega16.rar