roboforum.ru

жаль что сервы КОЛОМ стоят ... Вот так ИМХО поприкольней будет ...

Согласен.

Более мение переделал под WinAVR. Не знаю на сколько правильно, но по крайней мере компилируется. Единственное что не могу разобраться как заставить работать задержки. Вот прога:

Код: Выделить всё

#include <avr/io.h>
#define OUT PORTC 
#define servo PC1
#define delay_us
#define delay_ms

char servo_pulse = 150;   // импульс среднее положение SERVO - (150 * 10) мкС
char servo_cw = 1;   
// "1" servo крутится по часовой, если "0" то импульс убавляется - крутится против часовой
char t;    // переменная - счетчик

int main(void){

     DDRA = 0;   
   PORTA = 0;
   
   DDRB = 0;   
   PORTB = 0;
   
   DDRC = 255;   // 8 LEDs
   PORTC = 0;
   
   DDRD = 0;   
   PORTD = 0; 

UCSRA=0x00;
UCSRB=0x08;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x03;

while(1){
           
// изменение направления движения SERVO

if (servo_pulse > 210) { // если импульс 2100 мкС
    servo_cw = 0;        // убавлять длину импульса
                       }
                       
if (servo_pulse < 90) { // если импульс 900 мкС
    servo_cw = 1;       // прибавлять длину импульса
                       }                     

// изменение ширины импульса

if (servo_cw == 0) { // если нужно убавить
    servo_pulse --;  // убавить длину импульса на 10 мкС
                   }

if (servo_cw == 1) { // если нужно прибавить
    servo_pulse ++;  // увеличить длину импульса на 10 мкС
                   }

// вывод импульса на серву

t = servo_pulse; 

char(t); // вывести длину импульса на серво в десятках микросекунд

PORTC |= _BV(PC1);  // подать на серву лог. "1"

while (1) { // отсчет паузы
  while (t--);
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
             }
PORTC &= ~_BV(PC1);  // подать на серву лог. "0"

//delay_ms(17); // пауза между импульсами на серву 17 милиСек
delay_ms(1); // пауза ДЛЯ УСКОРЕНИЯ симуляции 1 мС
}
}



И вот что пишет при компиляции:

Код: Выделить всё

servo.c:64: warning: statement with no effect
servo.c:69: warning: statement with no effect


Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
Это относится к этим строчкам:

Код: Выделить всё

delay_us(10);
delay_ms(1);

space писал(а):И вот что пишет при компиляции:

Дак этож бессмыслица !

Код: Выделить всё

#define delay_us
#define delay_ms

Смотри "Си для МК" - http://avr123.nm.ru/05.htm про #define

Тут

Код: Выделить всё

while (1) { // отсчет паузы
  while (t--);
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
             }

бесконечно засядет ! из-за while (1)
и непонятно: while (t--);

У меня то в примере ТАК было:

Код: Выделить всё

while (t) { // отсчет паузы
    t --;
   delay_us(10); // пауза 10 мкС
              }

=============

вместо delay_us(10); можно просто лабуду написать которая будет 10 мкСек времени занимать

Так например сделать:

Код: Выделить всё

ctr = 100;

while (ctr) {
    ctr --;
                }

И замерить в VMLAB сколько это будет выполняться а потом скорректировать число 100.

Если оптимищатор будет выкидывать эти циклы то переменный объявить как volatile
Смотри "Си для МК" - http://avr123.nm.ru/05a.htm

Либо посмотреть в FAQ курса как в WinAVR использовать delay_us правильно.