roboforum.ru

Здравсвуйте!
Хочу поинтересоваться. Я начинающий.
Делаю робота с 6 севами и 2 приводными двигателями.
Использую МК АТМ16.
модуль блютуз blueNiceCom III.
на 4 аппаратных ШИМА подключаю 2 приводных двигателя.
сооветсвенно 6 сервами остается рулить только программно на таймерах, но при этом все время МК будет тратить на управление сервами. Т.е. его фактическая частота станет 50 Гц. а я хочу еще использовать передачу данных по блютуз. Кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой???
И самое главное - какой кварц купить ( я слышал, что качество передачи анных сильно зависит от частоты кварца)???

6 сервами и в таймере нормально вроде, у меня 24 рулились сервы.
Общий подход я уже в письме рассказал - таймер вешаем на частоту вызова X*1000Гц, где X-количество шагов, которое мы хотим получить в управлении сервой. Например 100, тогда, чтобы не схавать всё время (которого между входами в таймер всего 160 циклов остаётся) в каждом входе в таймер надо расходовать не более 80 циклов на свои обработки, тогда 50% времени минимум в каждый момент будет доступно основной программе, в том числе для работы с UART'ом и для управления двигателями.

Ты уточни точно скорость, а потом уже будем кварц искать.

9600 вроде нормально относительно и на 16МГц кварце робит.