roboforum.ru

А что такое одометрия? И чем правильная отилчается от не правильной?

Ну ты проснулся

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А какое должно быть разрешение (число рисок) у энкодера для правильной одометрии? Народ на колёса лепит диски с вообще огромным числом, а у маленьких (45 мм) пололушных колёсиков - всего 12. Сколько лучше??

(А вообще что эта тема делает в разделе про микроконтроллеры? Ей сАмое место в навигации или, на худой конец, в сенсорике...)

_________________
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.

Я где-то читал, что идеальное количество рисок от 97 до 111. Но это сложно, вручную придется рисовать.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Количество рисок должно быть кратным числу Пи. И никак иначе. И квадрат суммы рисок на всех колесах не должен превышать тактовыю частоту микроконтроллера.

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

да, я забыл указать что это для 1МГц и четырех колес. (т.е. 79 рисок), но это для 5 вольт, а для 3,6В - как раз 109.

Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:
Ты кстати, про pololu-вские колеса? Просто хочется об одном и том же говорить.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Это с точностью до которого знака?
Думается, практически любое число рисок в точности кратно обороту колеса...
Точно квадрат? Не куб?
Это в каких единицах?

_________________
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.

Тебе самому точность какая нужна? В принципе микроны - уже перебор. Для большинства задач это не нужно.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Я не знаю какая точность НУЖНА. Какая ДОЛЖНА быть для "правильной" одометрии?

_________________
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.

Ну а что ты мозг полоскаешь нам если сам не знаешь? Не знаешь, воспользуйся гуглом.
let me google that for you: пи
Цитирую: пи = 3.14159265
Что тут непонятного?

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Частота - в герцах. Количество импульсов генерируемое энкодерами - тоже в герцах. Если квадрат суммы рисок меньше частоты - возможны пропуски шагов...
А квадрат - потому что на плоскости строим координаты.
А уж если говорить о точности - то надо начинать с постановки задачи, кому и полметра - точность...

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Ясно. Спасибо большое!!
Что касается точности езды по траектории, то в моём случае, мне кажется, нужно просто переместиться из точки А в т. Б по более-менее прямой траектории, если слегка вихлять будет, то пока не очень страшно.

_________________
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Эээххх. (С) из мультфильма.
Ну, предположим - есть расстояние АБ.
Есть некое допустимое отклонение "дельта" для точки Б.
Предположим что робот находится в точке А с произвольной ориентацией. Препятствий - нет.
Для того чтобы достичь точки Б надо:
1. Развернуться на ее азимут
2. проехать расстояние АБ.
Из чего грубо складывается ошибка? То есть что требует наибольшей точности?
Зададим окружность колеса как К, количество "рисок" энкодера как R, расстояние между колесами как D.
При непроскальзывающих колесах точность "дельта" по оси АБ будет равна отношению K/R и от длины АБ не зависеть (Не учитываем "виляния" на прямой траектории из-за инерционности регулирования).
Точность же по прямой, перпендикулярной АБ, проходящей через Б и лежащей в плоскости координат (угловая ошибка) равна 2sin("угол")*АБ.
Где sin("угол") = (K/R)/D
Угловая ошибка отсюда равна 2*АБ*(K/R)/D
Что следует: Чтобы уменьшить ошибку надо увеличивать D, R и уменьшать K.
Что логично. Для разумной точности рекомендую R=33*Пи

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Кстати, dccharacter сразу указал нужное количество рисок!

_________________
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.

Да, теперь понятно. Ещё раз спасибо!!

_________________
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.