roboforum.ru

.include "tn15def.inc"

;Interrupt vector table
rjmp init

;* Объявление переменных
.def  t1    = r19                  ;счетчик времени задержки

;* Задание значений
.equ  LOW   =  80                   ;короткий импульс
.equ  MED   =  150                   ;средний  импульс
.equ  HIGH  =  220                   ;длинный импульс

;* Определения
.equ  serv0    = PB1               ;серв0 на PB1

.org T0OVaddr                     ; Вектор прерывания по переполнению таймера0
rjmp start_pwm

;Main code
init:

; Установка таймера
; The Timer/Counter0 Control Register ? TCCR0
   ldi r16, (1<<CS02)                ; Установка timer0
   out TCCR0, r16                  ; CK/256 = 3906.25Гц = 0.000256 сек
; The Timer Counter 0 ? TCNT0
   ldi r16, 0xB2                  ; Загружаем счётчик числом 0xB2
   out TCNT0, r16                  ; получая переполнение каждые 20.032мс
; Output Compare Interrupt of Timer0
   ldi r16,1<<TOIE0                ; Разрешение прерывания
   out TIMSK,r16                   ; по переполнению таймера0

; Установка ног
   ldi r16, (1<<PB1)               ; Устанавливаем ногу PB1 как выход
   out DDRB, r16

   sei                           ; Разрешение глобальных прерываний
   
idle:                            ; основной цикл
;-------- можно использовать сон когда ничего не делаем --
;   ldi r16, (1<<SE)               ; Enable sleep
;   out MCUCR, r16
;   sleep
;----------------------------------------------------------
   NOP                           ; или отработку пустого цикла или других задач
   rjmp idle

start_pwm:
; Установка таймера
; The Timer/Counter0 Control Register ? TCCR0
   ldi r16, (1<<CS02)                ; Установка timer0
   out TCCR0, r16                  ; CK/256 = 3906.25Гц = 0.000256 сек
; The Timer/Counter Interrupt Flag Register ? TIFR
   ldi r16,1<<TOV0                  ; Видимо признак обработанного прерывания, не знаю нужен ли
   out TIFR,r16                  ; Clear TOV0/ clear pending interrupts
; The Timer Counter 0 ? TCNT0
   ldi r16, 0xB2                  ; Загружаем счётчик числом 0xB2
   out TCNT0, r16                  ; получая переполнение каждые 20.032мс
; Output Compare Interrupt of Timer0
   ldi r16,1<<TOIE0                ; Разрешение прерывания
   out TIMSK,r16                   ; по переполнению таймера0


; Пауза 1цикл=0.001мс  , для управления сервом нужна задержка от 800 до 2200 циклов
; что равняется 0.8мс и 2.2мс соответственно

      sbi      PORTB, serv0         ;запускаем импульс

      ldi   t1, MED                  ;установка длительности задержки, собственно это значение
                              ;и задаёт положение вала.
Delay:    
      NOP
      NOP
      NOP
      NOP
      NOP
      NOP
      NOP
      dec t1                     ;задержка по счетчику от t1 до 0
      brne Delay                  ;т.е. t1*10 тактов

      cbi      PORTB, serv0         ;гасим импульc

   reti