Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
все получилось, спс, сделал таймер счетчик, отключил вывод, на прерываниях включаю выключаю шим на линиях. по началу не работало, но потом сделал инициализацию таймера счетчика после первичного определения USB и теперь все работает.
OpenRobo.ru роботы для производства. Открытые проекты.