roboforum.ru

/*
Генератор частоты-скаважности
*/

// ISR interrupt service routine
//#include < interrupt.h >


#define TOGGLE_IO 6 //вывод Arduino для переключения по таймеру ISR
#define TOGGLE_IO_GND 5 //земля светодиода

#define ClockHZ 1 //Частота в герцах
#define Skvaz 0.9 //Скважность

unsigned int latency;
unsigned int latencySum;
unsigned int sampleCount;
unsigned int CountPer;
long timerLoadValue; //Количество тиков
long Tick1; //Тиков для "1" ЦЕЛЫХ
long Tick0; //Тиков для "0" ЦЕЛЫХ
long TickCount; //Тиков для обработки в прерывании



void setup() {               
  // initialize the digital pin as an output.
  // Pin 13 has an LED connected on most Arduino boards:
  pinMode(13, OUTPUT);
//Устанавливает порт, который нам нужно переключать в ISR, выходным.
pinMode(TOGGLE_IO,OUTPUT);
pinMode(TOGGLE_IO_GND,OUTPUT);
digitalWrite(TOGGLE_IO_GND, LOW);
 
interrupts();                                 // Разрешить прерывания глобально

//Запускает последовательный порт
Serial.begin(9600);

//Сообщение о запуске программы
Serial.println("Timer Test"); 

//Запускает таймер Настройка таймера.
timerLoadValue=SetupTimer2(ClockHZ);

//Выводит рассчитанное значение таймера
Serial.print("Timer2 Period=");
Serial.println(timerLoadValue);
Tick1=timerLoadValue*Skvaz;
Tick0=timerLoadValue-Tick1;
Serial.print("Timer2 Tick1=");
Serial.println(Tick1);
Serial.print("Timer2 Tick0=");
Serial.println(Tick0);
TickCount=Tick1;
digitalWrite(TOGGLE_IO, HIGH);

}





void loop() {
 


//  digitalWrite(13, HIGH);   // set the LED on
  delay(5000);              // wait
  digitalWrite(13, LOW);    // set the LED off
//  delay();              // wait for a second
//    Serial.println( TCNT2 );
//   Serial.print("  ");
//    Serial.print( TestPerem );
//   Serial.print("  ");
//locateSensor=digitalRead(LOC_INPUT);


  delay(5000);              // wait
//  Serial.print (curstep) ;
//    Serial.print (" ") ;
  Serial.print ("TickCount=") ;
   Serial.println (TickCount) ;
//  Serial.println (" ");
//Serial.println( digitalRead(LOC_INPUT) );
//  TestPerem=locateStat;
   digitalWrite(13, HIGH);

  //Собирает текущее значение задержки из ISR и увеличивает счетчик на 1
//the sample counter
latencySum+=latency;
sampleCount++;

//Как только наберется 20 замеров, вычисляет и выводит результат измерений
if(sampleCount>20) {
float latencyAverage;
float loadPercent;

//Вычисляет среднюю задержку
latencyAverage=latencySum/100.0;

//обнуляет значения сумм
sampleCount=0;
latencySum=0;

//Вычисляет ожидаемый процент загрузки процессора
loadPercent=latencyAverage/(float)timerLoadValue;
loadPercent*=100; //Переводит доли в проценты;

//Выводит среднюю задержку
Serial.print("Latency Average:");
Serial.print((int)latencyAverage);
Serial.print(".");
latencyAverage-=(int)latencyAverage;
Serial.print((int)(latencyAverage*100));

//Выводит ожидаемый процент загрузки
Serial.print(" Load:");
Serial.print((int)loadPercent);
Serial.println("%");
}
 
 
}





//Timer2 указатель вектора прерывания по переполнению
ISR(TIMER2_OVF_vect) {
//Проверим счетчик TickCount
//Проверим состояние выхода, если 1 - то
if (TickCount==0) {
if (digitalRead(TOGGLE_IO)){ TickCount=Tick0;}
else { TickCount=Tick1;}
digitalWrite(TOGGLE_IO,!digitalRead(TOGGLE_IO)); //Переключение IO-вывода в другое состояние.
}
else{
  //проверяем - больше ли счетчик целого чикла (255)
  if (TickCount<255) {
     TCNT2=255-TickCount+TCNT2;
     TickCount=0;} //Компенсация того, что натикало.
  else {
      TickCount-=255;}
}
 
//  if (curstep> 400 || curstep<0){dir=-dir;}
//  curstep+=dir;
//  //Переключение IO-вывода в другое состояние.
//  digitalWrite(TOGGLE_IO,!digitalRead(TOGGLE_IO));



//Захват текущего значения таймера. Это величина ошибки
//из-за задержки обработки прерывания и работы этой функции
int latency=TCNT2;

//Перезагрузка таймера и коррекция по задержке
//TCNT2=latency+timerLoadValue;
//TCNT2=timerLoadValue;
}


long SetupTimer2(long Frequency){
#define TIMER_CLOCK_FREQ 15625.0
#define  TIMER_CLOCK_TICK 2000000.0
//15625 for /1024
//2MHz for /8 prescale from 16MHz
  //Установка Таймера2.
//Конфигурирует 8-битный Таймер2 ATMega168 для выработки прерывания
//с заданной частотой.
//Возвращает количество тиков таймера на один период требуемой частоты


//Установки Таймер2: Делитель частоты /8, режим 0
//Частота = 16MHz/1024 = 15625 герц или 64 мкс
//Делитель /1024 дает нам хороший рабочий диапазон
//Но нужен 16MHz/8 = 2Mhz или 0.5 мкс
//так что сейчас мы просто жестко запрограммируем это.
TCCR2A = 0;
TCCR2B = 0<<CS22 | 1<<CS21 | 0<<CS20; //это на 8
// TCCR2B = 7; //Это на 1024

//Подключение прерывания по переполнению Timer2
TIMSK2 = 1<<TOIE2;

//загружает таймер для первого цикла (если меньше 255, или
TCNT2=0;
//Количество тиков:
long CountPer=TIMER_CLOCK_TICK/(long)Frequency;

return(CountPer);
}