roboforum.ru

глядите  :shock:
http://uos.vak.ru/doku.php

что скажете

< avr123 > вот некоторые ОСи в моем архиве по МК :

Ничего особенного, м/к под управлением ОС - весьма распространённая практика. Для того же AVR можно с ходу назвать с полдюжины встраиваемых RTOS разной степени навороченности, не говоря уже о более серьёзных контроллерах.

Даже у Bascom AVR есть все готовое.

Ты хочешь сказать, что к Bascom прилагается многозадачная операционка ?

А, назови, пожалуйста, самую лучшую, на твой взгляд ОС для AVR.

Угу.

У мя есть наброски многозадачности, правда операционкой это назвать язык не повернется, но 3 двигателя она обрабатывает независимо. Пишется под мой станок.

мне кажется что "хороша" та которая доступна - uCOS например.

Под движки могу предложить схему многоканального програмного ШИМа.

Нужен один таймер и массив значений, характеризующих мощность для каждого двигателя. Получается так:
Заводим счетчик переполнений таймера (этот счетчик тоже будет переполняться).
При каждом переполнении таймера делаем примерно следующее:

Если значение счетчика переполнений больше значения мощности того или иного двигателя - отключаем двигатель, если меньше - включаем.
У меня по такой схеме паралельно работает два двигателя. При этом контроллер в фоне может заниматься вообще совершенно другими делами.

Достоинство - теоретически количество двигателей, которые работают параллельно зависит только от быстродействия контроллера и его ресурсов (управляющих выводов).

Самый очевидный недостаток - это низкочастотность ШИМа. До нескольких килогерц всего. У меня же вообще около 25 герц стоит.

Но мне хватает ::: )

Чтоже касается паралельности задач работающих с переферией - тут очень сильно помогают прерывания. В AVR почти каждому событию от переферии соответствует какое-нибудь прерывание.

Да, кстати. Документцию я по ней прочитал - выглядит неплохо. Надеюсь попробовать скоро.

Хотелось бы чтобы в системе были функции реализиющие загрузку и исполнение бинарников.

Еще нашел ОСь AvrX.
http://www.barello.net/avrx/

По всей видимости (не ознакомился с сайтом глубоко) товарищь написал ось для своего робота.

Еще вот люди что-то сделали

http://www.ucos-ii.com/

Мои коллеги используют в проектах scmRTOS (http://scmrtos.igpss.com/); правда, она написана на С++. Её достоинства - небольшой размер и скромные требования к оперативке.
Сам многозадачки в проектах на AVR не использую, или ограничиваюсь самописным планировщиком.

А есть бесплатные C++ компиляторы ?

AVR-GCC, http://www.avrfreaks.com

Извените за ламерский вопрос но зачем контроллеру ОС?  :?

смешно - щас наверно кто-то ответит ....  

все равно че молотить - лишь бы конфа живенькая была!